Étape 6: Tests
J’ai fait beaucoup de test dans le long chemin pour ce projet, j’ai d’abord prouver les moteurs : direction, vitesse,... Les capteurs et la fusion de capteurs, qui avait beaucoup de temps pour trouver la bonne façon de l’utiliser, j’ai réalisé un programme de traitement simple (inclus dans le fichier de code) pour afficher les valeurs des capteurs graphiquement :
Qui m’aident à comprendre et à obtenir la forme idéale de prendre de l’angle réel à l’aide de Kalman ou filtre complémentaire.
À la fin j’ai prouver le robot lui-même, la première preuve n’était pas comme prévu, mais il semble que nous pouvons y parvenir
Après quelques PID ajuster et un nettoyage de code j’atteins le but, maintenir le robot verticalement tout le temps et même récupérer de poussant avec force un peu. Comme vous pouvez le voir le robot marche sans contrôle, sans sentiment, à la dérive autour mais toujours verticale, c’est nous avons voulu (pour l’instant).