Étape 1: châssis
Le châssis du robot suit une conception hiérarchisée assez commune, à l’aide de matériaux facilement disponible - contreplaqué de 1/4 po pour chaque niveau et les espaceurs pour relier les différents niveaux.
Assemblage du robot a commencé avec le niveau moteur, en utilisant les dimensions indiquées dans le diagramme. En utilisant 1/4 po et un guide de coupe sur le routeur, 8 emplacements ont été coupés pour monter les moteurs à courant continu, et un slot 9 a été coupé pour les fils de commande du moteur. Ce dernier emplacement a été dimensionné de manière à permettre les connecteurs de câble du moteur passer par le trou. Les trous ont été forés dans chaque coin, et compteur coulé sur le fond afin que le montage à vis têtes serait encastré. Les moteurs sont attachés à la couche de contreplaqué ¼ à l’aide de colliers de serrage. Afin de permettre un flexible, mais connexion électrique moteur robuste, un 90 deg via connecteur trou servait, fixé sur le moteur de la gamme avec un support personnalisé.
Le niveau de batterie est similaire, mais avec seulement 2 emplacements pour la batterie sangle Velcro. Elle comprend le coin même trous de montage, mais en outre deux plus grands trous ont été forés pour acheminer les câbles du moteur jusqu'à la couche électronique. Pour éviter tout bruit induit, les câbles de puissance et de contrôle sont acheminés sur des postes distincts. Les deux batteries sont zip attachés et fixés sur le contreplaqué avec une bande Velcro trouvé dans un magasin local de passe-temps.
La préparation de niveau électronique impliqué le même montage et trous de gestion de câblage, ainsi que les trous de montage de la carte Arduino complexe et le module de commutation de puissance de forage. Le niveau supérieur contient seulement les 4 trous de fixation d’angle. J’ai terminé le châssis par des amortisseurs de conception pour chaque angle, avec des ressorts en plastique intégrés et tapis de feutre, destinés à atténuer l’impact d’une chute. Il s’avère, les chutes sont partie intégrante du développement d’un robot d’équilibrage.
Pour la dernière étape de la construction, j’ai utilisé des pneus de camion RC sur le robot. J’ai acheté un ensemble dans un magasin local de passe-temps, mais ils ressemblent à ces en ligne. La conception de l’essieu et les roues adaptateur utilise une vis de réglage 10-32 pour contenir l’adaptateur à l’arbre du moteur. Un emplacement pour un écrou de 10-32 est inclus, permettant à la roue être directement attaché et un peu de robinet métal servait à mettre les fils dans le trou de vis après que l’adaptateur a été imprimé. .
Voici que les fichiers STL pour la 3D imprimé des pièces. J’ai utilisé 360 Fusion Autodesk pour la conception, Cura pour trancher et ensuite imprimé eux à l’aide de PLA sur un métal Simple de PrintrBot. Le délicat seulement était le pare-chocs, où je devais utiliser 0,4 mm pour l’épaisseur de la coquille pour obtenir le résultat souhaité.
Pièces imprimées en 3D :
- Fixation du moteur Tier du connecteur :
- Support de 101/BT Arduino :
- Module d’alimentation connecteur/Switch :
- Adaptateur de moteur arbre-à-roue :
- Pare-chocs (droite, gauche) :
