Un robot marche constitue toujours un défi. Scientifique/outilleuses-ajusteuses proposé robots basée sur marche statique (le centre de masse est toujours au-dessus du centre de pression), mais ce type de marche est très lent.
Marche dynamique pourrait être obtenue en utilisant le « critère ZMP », cela signifie que le robot doit maintenir le ZMP (le moment « ToPage ») à l’intérieur de la base de son soutien pour maintenir l’équilibre dynamique.
Le contrôle de la ZMP est difficile à contrôler. Elle peut être mesurée à l’aide de capteurs de force sur les pieds ou calculée avec les simulations.
ASIMO est l’un du plus bel exemple de ce que nous pouvons réaliser en utilisant l’approche ZMP, mais il est peut-être difficile pour les responsables. Enfin, la consommation d’énergie d’Asimo est très élevée par rapport aux humains
Une autre approche est appelée la « marche dynamique passive ». Vous pouvez trouver de très beaux exemples sur le web. Ces « robots » sont capables de marcher sur une petite pente. Ces robots sont promènent comme deux pendule inversé (sur chaque jambe), mais ils perte peu d’énergie à chaque étape à l’étape de transition. Ils peuvent marcher en aval car la pente leur a donné une énergie potentielle pour récupérer l’énergie perdue lors du passage à l’étape.
Vous pouvez trouver ici un bel exemple d’un robot imprimable 3D nommé « bancal » (http://www.thingiverse.com/thing:170932) (). Ces marcheurs passives ont certains points communs : ils ont des courbes de pieds, hanches libres et qu’ils n’utilisent pas électronique à marcher ! (http://youtu.be/DtdJB49f4Yk)
Depuis quelques années, certains chercheurs essayé pour les faire marcher sur un sol plat en ajoutant simplement la puissance dont ils ont besoin de récupérer l’énergie qu’ils lâche au cours de l’étape de transition. Ce genre de robots sont appelés « actionné par walker dynamique passive ».
Cette instructable vous expliquera comment construire un. La conception mécanique originale a été inspirée de bancal. J’ai redimensionné juste pour avoir assez de place pour inclure les servos. Ce genre de robots fut d’abord décrite par Russ Tedrake au cours de sa thèse de doctorat au MIT. Comme vous pouvez le voir, Russ Tedrake est maintenant le directeur du Centre pour la robotique au MIT (https://groups.csail.mit.edu/locomotion/russt.html). C’est pourquoi il pourrait être interressant de regarder ses premiers projets ! Sa thèse de doctorat est assez impressionnante concernant les aspects mathématiques, mais le robot qu’il a utilisé est relativement facile de buid.
Ce robot a courbé pieds et une hanche libre. 4 servos sont commandez le médio-latérale et la position sagittale des chevilles. Une 6050 MPU est utilisé pour exciter les servos de Medio Lateral au bon moment pour atteindre l’équilibrage mouvement sur une surface plane. Par la position des servos antéro de conduite, nous pouvons likely la position du centre de masse du robot. Lorsqu’il passe devant le centre de courbure des pieds, le robot commencent à marcher.
Tu es prêt?
