Étape 6: Conclusion
En fin de compte, j’ai trouvé d’assez importantes améliorations dans la performance d’équilibrage du robot. Je suis sûr qu’il y a plus à avoir, mais la plate-forme équilibre assez bien de passer à la phase suivante du projet – ajouter le meilleur contrôle de vitesse et la direction pour la navigation.
Tous les domaines étudiés a eu des répercussions sur l’équilibre entre performance, mais je leur rang comme suit, d’incidence plus élevé au plus bas :
- Contrôler les variables de boucle et de la structure – sortie gyroscope Using directement en terme de PID D. Quelle différence !
- Le filtre de fusion capteur – Both Madgwick et filtres complémentaires a bien fonctionné. N’importe quel filtre est utilisé doit fournir des temps de réponse adéquate.
- Intervalle de temps de boucle de contrôle – quoi que ce soit en vertu de 20mS travaillé, même si les intervalles de temps plus courtes ont été un peu plus stables.
- L’utilisation de retour positionnel (encodeurs) – maintenue robot plus immobile, pas un impact énorme sur l’équilibrage.
J’ai été impressionné par la taille compacte du 101 Arduino et jouissent de l’utiliser dans ce projet. Bien qu’il ne comprend pas Bluetooth LE soutien, le travail nécessaire pour l’utiliser comme un port de contrôle était plus de ce projet, justifié, je suis donc allé avec une solution plus simple basée sur un module Bluetooth externe.
Que faut-il pour ce projet de robot simple. Maintenant il est temps de faire vos propres. Profitez !
