Étape 2: câblage
Les connexions entre les sous-systèmes électriques du robot sont indiquées dans le schéma de câblage.
Pour connecter les moteurs sur le flasque arrière du moteur, j’ai utilisé le calibre 20 bloqués pour le pouvoir et CAT 5 fil solide pour les connexions de l’encodeur. J’ai fait un usage intensif du seul montant connecteurs et thermorétractable, pour robuste mais raccords flexibles.
J’ai choisi le flasque arrière du Keyestudio parce que c’était bon marché et il avait une superficie de petit proto. Un en-tête de ligne unique de 4 x 1 a été utilisé pour les connecteurs au module Bluetooth et moteur A et encodeurs B. J’ai aussi mis le diviseur de tension, pour convertir le 12V de la batterie en 3.3V de l’Arduino 101 entrée analogique, sur le flasque arrière du moteur. Pour les connexions entre les résistants, les en-têtes et les broches de l’Arduino, fils individuels de câble CAT 5 ont été utilisés.
Remarque : je ne sais pas s’il y avait une erreur de fabrication ma planche, ou si ils étaient destinés à être expédiés de cette façon, mais j’ai eu de court-circuiter la V-logique à 3.3V sur le flasque arrière avec les plaquettes fournies au Conseil d’administration. Les plaquettes étaient vides comme livré, et cette connexion doit être modernisé pour la flasque arrière de travailler.
Il existe une incompatibilité entre le flasque arrière et Arduino 101 sur l’affectation des broches de PWMB, la commande de modulation de largeur impulsion pour moteur B. Le bouclier a présent, sur l’axe D11, mais 101 Arduino ne supporte pas de PWM sur la D11. Pour contourner ce problème, j’ai assigné PWMB à D9 dans le sketch Arduino 101 et ajouté un cavalier sur le flasque arrière du moteur entre la D9 et D11. Comme précaution supplémentaire, j’ai coupé l’axe D11 sur le flasque arrière du moteur pour éviter toute contestation possible entre la D9 et D11 sur Arduino 101.
Une puissance absorbée de jack a été incluse afin que le robot peut être utilisé avec cordon. J’ai utilisé cela abondamment dans le dépistage précoce, comme aucune recharge de la batterie n’est nécessaire, et vous obtenez une tension uniforme.
Note : Lorsque l’attachés, j’ai utilisé une brique 12V/5 a alimentation comme source d’énergie, ce qui n’est pas prévue pour recharger une batterie. Soit une brique de puissance ou une batterie peut être utilisée comme source d’alimentation pour le robot, mais jamais les deux en même temps. La batterie doit être chargée avec un chargeur approprié.
