N’est pas sonner comme un « Big Deal » ?
Eh bien, pour être honnête, pour moi qu'il s’est avéré pour être assez dur fonctionne. -0)
Comme dans les précédents articles je ne vise un essai scientifique, mais je vais essayer d’exposer les faits, j’ai dû rassembler pour faire ce travail, d’une manière beau. En espérant qu’il aidera les autres qui travaillent sur les mêmes sujets.
Jusqu'à présent, j’ai eu mes robots en courant vers une cible, à garder en vue et ajuster la direction du bot selon le changement de l’image de la caméra. Simple et efficace quand on peuvent utiliser objets cibles à viser. Les scripts que j’ai utilisé a entraîné nice déménagements incurvés vers marqueurs que j’ai placé initiaux.
Mais penser contrôlé se déplace sans utiliser un appareil photo et exécutant des trajectoires en ligne droite à une certaine vitesse pour une certaine distance, j’ai dû creuser dans les théories d’odométrie : l’utilisation des données de mouvement capteurs pour estimer la variation de situation au fil du temps.
L’idée est simple et aussi vieux que la navigation antique par les marins. La méthode qu'ils utilisées est appelée "Dead reckoning", où « De (a) d » signifie « déduit ». Les marins estimé leur position par rapport à un emplacement de départ en utilisant la vitesse et de position. Une fois que les nouvelles données sur la position réelle a été récupérées (par exemple en mesurant les sextant), une nouvelle, corrigée, estimation a été effectuée. Pour devenir efficaces rapides et précise des données collecte, étalonnage de l’équipement et le traitement sont requis dans la plupart des cas.
Ainsi, pour rendre une voiture robot de se déplacer en ligne droite sur une certaine distance à une certaine vitesse, on doit estimer où il sera dans un court instant de temps, puis lisez les actionneurs, de déterminer les corrections basées sur les erreurs entre estimation et lectures et de calculer une nouvelle estimation. On dirait un travail typique pour un ordinateur !
Mais il est beaucoup plus compliqué que codage nu. Les caractéristiques matérielles sont importante (taille de la voiture et les roues), la force des moteurs, la vitesse maximale et une accélération du bot et la résolution des actionneurs.
Et puis il y a encore beaucoup plus qui influe sur l’efficacité, les résultats frustrants conduisant aux (parfois). Mais je viendrai à tout ce que plus tard, le.
Je vais traiter avec la partie estimation, les boucles de régulation (expliquer l’utilisation du PID), caractéristiques des actionneurs et dans certaines régions très pratiques des théories à propos de dead reckoning robots. Le script Python se trouvent à :
https://bitbucket.org/RoboBasics/Raspberry-Robo-ca...
Vous ne trouverez pas très sophistiquée de codage il. Tout droit vers l’avant, il est écrit avec beaucoup de commentaires pour le rendre aussi lisibles que possible pour ceux qui commencent tout juste (comme moi). Il en va de même pour le film. Il n’est pas une vidéo commerciale. Coup avec mon téléphone intelligent Blackberry et juste destiné à titre d’illustration de ce qu’implique le script.
