Il s’agit d’une version améliorée de mon plus tôt instructable intitulé « A Simple et très facile inversé pendule équilibrage Robot ». Il y a quatre avantages dans cette version.
- Plus facile d’obtenir un matériau
- Moins de matières nécessaires
- Programme plus simple d’équilibrer lui-même
- Plus grande stabilité à l’équilibre
J’ai publié la version originale en anglais et en japonais. J’ai obtenu un nombre considérable d’observations réussies avec des vidéos (par exemple 1, 2, 3, 4, 5) de la version japonaise mais rare de la version anglaise. Le premier et deuxième points ci-dessus sont basées sur les commentaires à la version originale en anglais. Ces deux améliorations pourraient éliminer un obstacle de résidents en dehors du Japon. Aux termes de l’introduction vidéo ci-dessous, quelques détails pour chacun ces quatre points sont décrits.
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[Présentation vidéo]
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(1) capteur gyroscopique numérique
Dans la version originale un module gyroscope avec deux capteurs de sortie analogique (* 1) est utilisé. Mais en dehors du Japon, il n’est pas facile d’obtenir d’elle ou son équivalent produit (* 2). Dans cette version un module gyroscope avec un capteur de sortie numérique fait par STMicroelectronics est utilisé. Il est facile d’obtenir d’elle ou son équivalent produit à l’intérieur ou en dehors du Japon.
(* 1) Ce capteur de sortie analogique n’a aucune valeur constante pour la sortie au repos. Par conséquent, il est nécessaire de mesurer la valeur de la production en état statique avant se balançant dans la version originale. Mais il n’est pas nécessaire dans cette version.
(* 2). Le module de gyroscope utilisé dans la version originale a contamination accélération angulaire en vitesse angulaire par le biais de ses HPF. Une soudure fine est donc requise pour annuler cette contamination. Cependant, il n’est pas nécessaire dans cette version améliorée.
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(2) seul conducteur moteur IC
Le robot inversé que nous ferions ici a deux moteurs. Dans la version originale deux ICs conduire respectivement. Mais dans cette version que l’IC lecteurs deux moteurs.
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(3) aucune bibliothèque de minuterie au programme
Dans la version originale une bibliothèque de minuterie, Ms Timer2, est utilisé dans le programme pour la gestion des interruptions (* 1). Dans cette version, aucune gestion des interruptions ou aucune bibliothèque de minuteur est utilisé dans le programme (* 2).
(* 1) Mon projet initial a été lancé avec une simulation numérique sur PC. Il s’ensuit la gestion des interruptions.
(* 2). Voir ci-dessous.
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(4) étape de réduction de bruit au programme
Au programme, une nouvelle version est faite aussi pour réduire le bruit en sortie du module gyroscope (* 2).
(* 2). Un autre programme avec ces révise a été ajouté à mon original (plus tôt) instructable.
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En suivant étapes je ne vais pas éviter les mêmes instructions décrites dans la version originale pour faire un complet à cette instractable.
* Une version japonaise pour cette instructable est disponible.