Étape 10 : La moyenne pondérée
C’est un des algorithmes plus importants, que nous allons utiliser pour faire le suiveur de ligne haute performance aussi bien que possible. Le coût moyen (vous pouvez rechercher à ce sujet sur Wikipedia) est une moyenne où chaque partie de leur mandat a un poids d’importance différente. Les membres de la moyenne avec une valeur plus élevée influencent plus le résultat de l’équation, tandis que celles avec une valeur inférieure n'influencent que très peu. Pourquoi nous avons besoin d’utiliser ce genre de moyenne ? Parce que nous ne fera pas un suiveur de ligne simple avec quelque chose d’aussi simple que cela
Nous faisons un robot de haute performance, donc nous avons besoin calculer une estimation précise d’où est le centre de la ligne que nous suivons. Comment calculons-nous il ? Avec la moyenne pondérée. Nous allons obtenir les valeurs de cny70 5 Centre sur chaque cycle de programmation, (chacune de ces valeurs va de 0-noir à 1024-blanc), et nous aurons besoin de transformer ces 5 valeurs à une seule valeur qui dit : où est le centre de la ligne que nous suivons. Pour arriver à notre objectif nous allons assigner une valeur de position à chaque capteur. Cette valeur de position est définie comme la valeur de que la formule donnerait si le centre de la ligne est exactement centré sur le centre du capteur. Bien sûr, c’est théorique, mais chaque capteur tentera de faire la valeur position être près de sa valeur. Si un capteur mesure plus blanc que l’autre, alors le résultat de la formule sera plus près de sa position de valeur que l’autre.
Ainsi, des 5 capteurs, le capteur de premières sera assigné 0 tandis que le cinquième 4000. Cela signifie que la valeur de position, que nous allons lire va être dans la plage 0-4000. 2000 signifie que la ligne est exactement au centre de la matrice de capteurs. Si le robot détecte que seulement, nous avons perdu la piste puis la valeur de position sera être sur 0 ou 4000 en conséquence à la dernière valeur lue. Dans ce cas, nous avons appelé le premier capteur -2000 et la cinquième capteur 2000 et puis nous avons réduit la gamme de - 2000,2000 à-200,200
