Étape 9: Calibrage de la ligne de détecteurs
Il s’agit peut-être d’une simple étape, mais en utilisant cet algorithme simple fera le robot à suivre la ligne de la même manière dans les différentes pistes qui a différentes conditions de luminosité. Pourquoi nous avons besoin d’étalonner les capteurs cny70 ? Car bien que je l’ai dit précédemment, que ce capteur donne un 0 pour noir et un 1024 pour les blancs, en fait nous n’obtenons pas presque jamais un rond 0-1024 car il n’y a pas de piste où leur blanc réfléchit 100 % de la lumière et leur noir 0 %. Dans le monde réel , nous allons probablement avoir une valeur, nous pouvons l’appeler juste pour l' obscurité plus sombres de la piste et une autre valeur, appelez-le B, pour le plus brillant blanc. Il est vrai de dire 0 < = A < = B < = 1024. Comment nous calibrer le robot ? Avant le robot commence après la ligne, nous aurons besoin de déplacer la ligne suivre des capteurs pour les rendre tous les lire entièrement le noir et la partie blanche de la piste.
C’est le code pour l' étalonnage lire (on l’appelle pour le temps d’étalonnage de 5 secondes)
Donc lorsque la durée de la calibration est terminée, nous allons obtenir les 7 valeurs lues par la sonde dans le tableau C. chaque capteur possède sa amin (A) et sa valeur amax (B). Puis dans le programme nous simplement convertir la valeur lue (A-B) à la plage (0-1024) à l’aide de calculs simples. Si elle survient, nous lisons une valeur moins than A alors nous envisager de nous lire et si elle multibordure nous lisons une valeur supérieure à B puis nous considérons nous lisons B.
