Étape 3: Le châssis
Taille
Quand j’ai commencé ce projet, je savais que je voulais un robot faible mais stable. Mon critère était assez simple, il faut un assez grand pour s’adapter à mon électronique, mais pas trop grand et lourd que mon micro motoréducteurs n’aurais pas assez de couple pour le conduire. J’ai décidé d’aller avec une plate-forme de 20 x 20 cm.
Une fois que j’ai fini de couper le morceau de contreplaqué, j’ai marqué les trous pour les supports et percé les sortir. Après un peu à jouer autour avec un tournevis et des écrous, j’ai monté ma moto-réducteurs sur le châssis. Je n’ai pas pu retenir la tentation d’attacher les roues donc je les ai mis pour obtenir un look pour le robot !
Bouclier
Comme je l’ai dit avant, le châssis du robot est la partie la plus facile du projet, après être montés sur les moteurs, il y avait donc rien à faire, mais à monter l’électronique et obtenir ce robot se déplaçant ! J’ai sorti mon poussiéreux Arduino (qui n’a pas été touché depuis le dernier projet) et la nouvelle v2 Adafruit flasque arrière qui était encore juste un sac de pièces. Adafruit Arduino shields sont géniales ! Ils sont faciles à utiliser et peu ou sans dépannage nécessaire. Le seul inconvénient de boucliers Adafruit est la nécessité de souder. Je peux dire que je suis apte à souder et ce n’était vraiment pas un problème pour moi. La partie délicate seulement étaient les goupilles/en-têtes qui étaient un peu plus près ensemble, mais je suis assez bon pour cela après le brasage, quatre de ces boucliers Adafruit. (Note : Adafruit boucliers ne viennent pas avec des en-têtes empilables. Ceux-ci sont achetés séparément.) Je vais pas voir la chaque et jamais étape du bouclier Adafruit car ils ont un excellent guide étape par étape sur leur site Web fait exactement cela.
Câblage
Une fois que le bouclier est terminé, il est temps de mettre à profit. J’ai percé de quelques trous à l’avant et l’arrière du châssis pour amener les fils des moteurs au bouclier. J’ai ensuite branché mon moteurs, chacun à un port sur les blocs de jonction à l’aide d’un fil j’ai dû traîner. (Désolé je n’ai pas le calibre du fil que j’ai utilisé.) Une fois que les moteurs étaient accrochés, j’ai branché la batterie à l’aide d’un composant logiciel enfichable de la pile 9v. Une fois que le câblage était prêt, j’ai branché mon Arduino sur mon ordinateur et transféré un croquis exemple légèrement modifiée qui est venu avec le bouclier de v2. J’ai modifié pour conduire 4 moteurs et ajusté le modèle de la boucle automatique pour tester le type de mouvement. (Vers l’avant : tous les moteurs en marche avant. Rétro : Tous les moteurs conduisant vers l’arrière. Tour/rotation à droite : côté droit moteurs reculent comme les moteurs de gauche aller de l’avant. Turn/Rotate gauche : côté gauche moteurs reculent comme moteurs de droite avancer.)
Test
Une fois l’esquisse terminée téléchargement il est temps de tension d’alimentation de l’Arduino et laissez le châssis. Au cours de la partie avant de la boucle, assurez-vous que tous les moteurs vont dans le même sens. Il est toujours bon d’élever le châssis du sol ou maintenir vers le haut en l’air au cours de la première exécution depuis si les fils des moteurs sont en arrière/renversé, le moteur tournera à l’inverse, rendant le châssis enfermer lorsque les moteurs se déplacent dans différentes directions. Comme j’ai mentionné ci-dessus, si les moteurs sont en arrière juste inverser les fils sur l’un des moteurs ou sur le flasque arrière du moteur. Après avoir vérifié les œuvres avant fonction correctement Assurez-vous que vous marque la direction vers l’avant est puisque le châssis est carré et nous n’avons aucun moyen d’identification. Aussi, n’oubliez pas de vérifier le sens de tourner à gauche et à droite, veillez à ce qu’ils font l’action correcte.
Bluetooth
Après avoir été en mesure de déplacer le robot de façon autonome, il était temps de brancher ma méthode de communication. Je savais que c’était le Bluetooth en raison des choix que j’ai fait au début, donc j’ai acheté un bouclier Arduino Bluetooth. Le bouclier, que j’ai utilisé pour Bluetooth a été le bouclier de Bluefruit Adafruit. Ce blason a été de loin les solutions les plus simples Bluetooth pour Arduino. Même si le bouclier est livré en kit comme le flasque arrière du moteur, il n’a pas besoin de commandes AT ou l’étalonnage dur pour utiliser ce bouclier. Tout ce que vous devez faire est juste redémarrez-le et communiquer avec un périphérique Bluetooth. (Plus tard pour le bras du robot, je vais utiliser le HC-05 parce que ce bouclier n’a pas été en mesure d’être utiliser comme un maître, le contrôleur de.) Alors après le soudage et l’assemblage a été fini, j’ai branché mon bouclier juste au-dessus de mon bouclier moteur qui était sur mon Arduino, je commence vraiment à empiler des boucliers. Enfin, j’ai rebrancher mon Arduino sur l’ordinateur de télécharger une nouvelle esquisse, qui comprend l’ensemble du bouclier Bluetooth le code trouvé sur les ressources Adafruit. Il est maintenant temps de faire ce châssis - distance contrôlé.