Étape 9: Le bras : la Base
Le bras du robot a été beaucoup plus difficile de faire alors le châssis était. Un des plus grands problèmes que j’ai eu avec le bras du robot a été un problème avec la toque. Le bras que j’ai conçu a trois parties comme Comment armer un vrai. Il a une base qui peut tourner le bras 80 degrés gauche et droite (plage de ~ 160 degrés). La deuxième partie est le le haut et bas de mouvement qui permet le bras pour monter et descendre. (Point le plus bas est peu plus parallèle au sol et remonte les 60 degrés vers le haut de là.) La troisième partie du bras est la partie qui est attachée à la deuxième partie et peut également monter et descendre. (Cette partie peut plier presque dans la 2ème partie ou entièrement redresser). Il y a une 4ème partie du bras, la tête du bras et le poignet peu qui lui permet d’être toujours en mesure de toucher le sol, perpendiculairement à elle. Il s’agissait de 4 parties au bras. Lors de la construction bien que j’ai trouvé que la plupart des servos étaient trop faibles pour faire de n’importe quoi sur ce projet, j’ai été en mesure de trouver un couple spécialement élevé servos.
La Base de
Le premier problème que j’ai rencontrés faisait la base. Je voulais avoir un servo verticale avec arbre vers le haut. Cela permettrait à son tour une plate-forme. Mais si je devais monter une plateforme directement sur l’arbre, l’arbre ne pourrait pas probablement pas capable tiendra et équilibre la quantité de poids et mettra sur beaucoup de pression sur un tel petit moteur/arbre. Si je devais construire un bras robot plus petit et plus léger, juste la plateforme de base sur le servo de montage pourrait fonctionner. Mais étant donné le bras allait faire face à une importante sur du poids, que j’ai décidé de construire un « Lazy Susan » comme point de départ pour mon bras faire tourner sur. Pour rendre cette « Lazy Susan », j’ai utilisé six pre logés en marbre omni-roues. Ils ont été d’un dollar chacune à la quincaillerie. Pour construire cette base, j’ai prit un morceau de bois et un trou dedans pour placer mon servo. Ce trou doit être aussi serré que possible mais encore capable de placer le servo dans. La mise en place après le servo j’ai marqué les 4 trous qui pourraient servir ensuite de visser et fixer mon moteur. Une fois c’est sûr, que j’ai eu à disposition mes 6 omni-roues pour former un cercle autour de l’arbre moteur, Notez comment je l’ai dit plus précisément de l’arbre. C’est parce que quand la base pivote sur le servo, le centre du cercle est l’arbre et pas au milieu du servo. Alors organiser les omni-roues, pour qu’ils soient à égale distance de l’arbre et aussi rapprochés que possible. C’est pour s’assurer que la base est petite donc le bras est assez léger pour le châssis pour le conduire autour. Après avoir marqué les trous pour les marbres, j’ai percé eux afin que les vis pourraient être utilisés pour les fixer. (J’ai toujours de percer un trou pour les vis d’abaisser à possibilité de fendre le bois). Une fois fixée, j’ai monté l’adaptateur de l’arbre à un circulaire morceau coupé du bois. Ce morceau de bois allait être pour la plateforme du bras. J’ai mis ma petite plate-forme avec un adaptateur sur le servo. J’ai alors examiné la base, la recherche sur les côtés, selon le servo et dimensions des roues, le servo pourraient être plus grandes ne permettant pas les marbres supporter le poids du bras. Le servo peut également être trop faible, que cela se traduira par l’impossibilité d’atteindre la plate-forme et donc ne pas être en mesure d’exercer une rotation du servo sur la plate-forme. Si vous avez un de ces cas, tout ce dont vous avez besoin est de soulever les roues ou le moteur avec des rondelles ou des écrous de même. Après mise en conformité, les roues doivent à peine toucher la plate-forme. Après avoir terminé l’alignement, vissez l’adaptateur qui est attaché à la base dans le servo et vous en avez terminé avec la base.
