Étape 8: Croquis et plus encore...
GANT
Croquis de gant utilise les bibliothèques suivantes :
- DirectIO - disponible sur Github
- I2Cdev - disponible sur Github
- Fil - partie des IDE Arduino
- MPU6050 - disponible sur Github
- SPI - partie des IDE Arduino
- RF24 - disponible sur Github
et trois bibliothèques développées par moi :
- AvgFilter - disponible de Github
- DhpFilter - disponible sur Github
- TaskScheduler - disponible sur Github
Croquis de gant est disponible ici : gant croquis v1.3
BOÎTIER DE COMMANDE DE BRAS
Croquis de bras utilise les bibliothèques suivantes :
- DirectIO - disponible sur Github
- PinChangeInt - disponible sur Github
- SPI - partie des IDE Arduino
- RF24 - disponible sur Github
et une bibliothèque développée par moi :
- TaskScheduler - disponible sur Github
Croquis de bras est disponible ici : croquis de bras v1.3
Fiches signalétiques du matériel utilisé
- Registre à décalage 74HC595 - fiche technique
- Moteur L293D - fiche technique
- module sans fil nRF24 - fiche
- MPU6050 module d’accéléromètre/gyroscope - fiche technique
31 mai 2015 mise à jour :
Une nouvelle version de gant et le bras contrôle boîte croquis est disponible ici : gant et croquis de bras v1.5
Modifications:
- Ajouté deux octets de plus à la structure de communication pour envoyer a demandé la vitesse du moteur pour les moteurs de poignet, coude, épaule et Base comme une valeur de 5 bits (0.. 31) depuis le gant proportionnel à l’angle de la geste de contrôle (voir ci-dessous). Boîtier de commande de bras mappe les valeurs [0.. 31] aux valeurs respectives de PWM pour chacun des moteurs. Cette mesure de contrôle de vitesse progressive par l’opérateur et la manipulation de bras plus précise.
- Nouvelle série de gestes :
1. LED: boutons de contrôle LED - majeur - sur, pinkie doigt touche - OFF
2. pince: contrôle de la bande Flexible pince - doigt entièrement plié courbé à demi doigt - ouvert, - proche
3. poignet: poignet est contrôlée en inclinant palm de position parfaitement horizontale vers le haut et vers le bas respectivement. Une inclinaison plus produit plus de vitesse
4. bras: bras est contrôlée en inclinant palm de position parfaitement horizontale à gauche et à droite. Une inclinaison plus produit plus de vitesse
5. épaule: épaule est contrôlée par la rotation droite et gauche de la paume pointant vers le haut poste de la palme. Palm est tournée sur l’axe du coude (comme est en agitant la main)
6. BASE: Base est contrôlée à l’instar de l’épaule avec paume pointant vers le bas.