Étape 3: gant
OWI bras robotique a 6 points de contrôle (
)
- Un LED situé sur la pince de l’appareil
- Une pince
- Un poignet
- Un coude - est la partie du bras robotisé attaché au poignet
- Une épaule est la partie du bras robotique fixé à la BASE
- A BASE
Le gant est conçu pour contrôler le LED de bras robotisé et tous les 5 moteurs (degrés de liberté).
J’ai les capteurs individuels indiqués sur les photos ainsi qu’une description ci-dessous :
- La pince est contrôlée par les boutons situés sur le doigt du milieu et pinky. Préhenseur est fermé en appuyant sur les index et le médius ensemble. Préhenseur est ouvert en appuyant sur la bague et pinky ensemble.
- Le poignet est contrôlé par la résistance de flexible sur le finder de l’index. Le fait de manière demi doigt de curling au poignet descendent, et curling il complètement rend le poignet à remonter. Gardant l’index droit s’arrête au poignet.
- Le coude est contrôlée par accéléromètre - palm inclinable de haut en bas le coude monte et descend respectivement
- L' épaule est contrôlée par accéléromètre - palm inclinaison vers la droite et vers la gauche (pas à l’envers bien!) l’épaule monte et descend respectivement
- La BASE est commandée par accéléromètre ainsi, semblable à l’épaule - inclinaison palm à droite et à gauche tout le chemin à l’envers (paume vers le haut) déplace à la base droite et gauche, respectivement
- La LED sur la pince est activée/désactivée en appuyant sur les deux boutons de commande pince ensemble.
Toutes les réponses de bouton sont retardées par 1/4 de seconde pour éviter la gigue.
Assembler le gant nécessite certains soudant et beaucoup de couture. Fondamentalement il est attachant juste 2 boutons, résistance flexible, module d’Accel/Gyro au tissu du gant et routage des câbles sur la boîte du connecteur.
Deux LEDs sur la boîte de connexion sont :
- Vert - alimentation sur
- Jaune - clignote lorsque les données sont transmises à la boîte de commande du bras.