Étape 7: COMMUNICATION
Gant envoie 2 octets de données aux commande boîte 10 fois par seconde, ou lorsqu’il reçoit un signal provenant d’un des capteurs.
2 octets est suffisante pour 6 commandes parce que nous avons seulement besoin d’envoyer :
- ON/OFF pour LED (1 bit) - j’ai en fait utilisé 2 bits compatible avec les moteurs, mais est assez
- OFF/droite/gauche pour les 5 moteurs: 2 bits chacun = 10 bits
Total de 11 ou 12 bits est suffisant.
Codes de direction :
- ARRÊT : 00
- DROIT : 01
- GAUCHE : 10
Mot de commande ressemble à ceci (bit-wise) :
- M1 - pince
- M2 - poignet
- M3 - coude
- M4 - épaule
- M5 - base
Octet 1 pourrait être idéalement alimenté directement dans le registre à décalage, puisque est contrôles direction droite/gauche des moteurs de 1 à 4.
Un délai d’attente de 2 secondes est activé pour les communications. En cas de délai d’attente, tous les moteurs sont arrêtés comme si un bouton rouge a été activé.