Hélicoptère RC de Quadrotor (33 / 37 étapes)

Étape 28 : Mise au point et étalonnage

Charge et sangle de votre batterie. Vous devez apprendre à bras et désarmer votre hélicoptère, obtenez d’abord bon à cela puisque vous devez désarmer votre hélicoptère dès que quelque chose ne va pas. Le logiciel AeroQuad, bras et DISARM, abaissez le joystick de la manette des gaz vers le bas et le déménagement, qu'il a laissé pour désarmer et bon pour les bras. Avec mon circuit et mis à jour le logiciel, LED3 étant allumée signifie que l’hélicoptère est armé.

Cela devrait être la première fois quand vous avez vos moteurs en cours d’exécution. Assurez-vous de toujours avoir une bonne prise solide sur le cadre tel que vous ne seront pas endommagés par les hélices de filature. Également porter une protection oculaire ! Réglage est mieux fait avec deux personnes, une personne de tenir l’émetteur RC radio et l’autre personne de tenir l’hélicoptère.

Tout d’abord, lisez ceci : Liste de vérification avant le vol

Allumer l’hélicoptère avec les hélices installées. Lancer le configurateur pour étalonner tous les ces (suivre les instructions officielles fournies). Veillez à ce qu’ils tournent selon le schéma de direction de rotation du rotor. Si un moteur doit être inversée, puis rappeler ce que j’ai dit sur le remplacement les fils entre le ces et le moteur.

Il y a plusieurs paramètres qui vous pouvez accorder.

Le facteur d’émission est là pour régler la sensibilité de votre radiocommande RC. Cette valeur dépend de vos compétences de pilotage personnelle et la préférence. Les facteurs de lissage sont les constantes pour le low-pass-filtrage que signale la PWM RC, laisser les valeurs par défaut à moins que votre émetteur est très bruyant.

Effectuer un test de santé mentale à l’aide des valeurs par défaut. Lever la manette des gaz, tous les 4 moteurs devrait aller plus vite. Essayant de lacet entraînera deux moteurs dont spin dans la même direction tourneront plus vite que les deux autres. Essayant de tangage ou rouler provoquera adverse les moteurs tournent à des vitesses différentes. Vous devriez être capable de sentir les forces avec votre main qui tient l’hélicoptère. Également utiliser votre main pour introduire des forces, et l’hélicoptère doit répondre en appliquant des forces de lutte contre convenablement. Si quelque chose ne fait pas de sens, une valeur est probablement inversé/négatif dans le logiciel, le configurateur permet d’identifier et de corriger dans le sketch Arduino.

Vous pouvez également ajuster les constantes PID en fonction de votre cellule. Commencez avec les valeurs par défaut. Le terme P s’ajuste tout d’abord, essayer et faire tourner l’hélicoptère à la main alors qu’il vole, augmenter la valeur de P, jusqu'à ce que l’hélicoptère résiste très bien à la main, mais diminue si l’hélicoptère oscille. Procéder ainsi pour tous les trois axes.

Documentation de AeroQuad ne suggèrent pas de vous ajuster la je nomme pour le mode acrobatique. Il dit aussi "une valeur négative de D est utilisée pour aider le changement AeroQuad plus rapidement à un poste de niveau après le vol vers l’avant. Il est possible de laisser D = 0 et je vois encore vol attitude. À l’aide d’une valeur négative de D est nécessaire uniquement basée sur la préférence de l’utilisateur."

Ma version résumée sur le réglage PID est vraiment courte, pour plus de détails, veuillez consulter :

• http://aeroquad.com/showwiki.php?title=PID+Tuning

Voir aussi la officielle AeroQuad Configurateur documentation pour plus de détails sur le réglage des commandes.