Hélicoptère RC de Quadrotor (20 / 37 étapes)

Étape 15 : Principe de contrôle

L’un est où l’accéléromètre est ignoré, et vous contrôlez la vitesse angulaire de l’hélicoptère avec votre manette de jeu. C’est référé à comme « voltige » mode. En est le mode, travail du code consiste à tourner l’hélicoptère quand vous le souhaitez et arrêtez de tourner quand vous n’avez pas. L’avantage de ce mode est que vous pouvez effectuer des cascades comme flips et barrel rolls.

L’autre mode est où l’accéléromètre est utilisé avec le capteur gyroscopique pour calculer l’angle actuel de la quadcopter par rapport au sol. Vous contrôlez l’angle de la quadcopter à la place. Donc dans ce mode, si vous relâchez le levier de commande, le quadcopter devrait rester à un niveau horizontal. Si vous déplacez le joystick vers un emplacement non-Centre, le quadcopter va tourner à un angle, puis rester à cet angle (et aller puisque c’est air soufflant à un angle au lieu de vers le bas). Ce mode est appelé mode « stable » ou « attitude ». Ce mode nécessite un accéléromètre pour travailler et ne vous permettra pas d’effectuer des flips et des rouleaux (puisque votre manette de jeu ne fait pas des rotations de 360 degrés).

Pour calculer l’angle actuel de la quadcopter, la vitesse angulaire est lue en utilisant le capteur gyroscopique. Vitesse angulaire multipliée par le temps correspond à la rotation pendant cette période. Il y a beaucoup d’erreur dans ce processus en raison de la dérive et le bruit dans le capteur gyroscopique. Pour corriger cette erreur, l’accéléromètre est utilisé pour mesurer la gravité, ce qui est mélangée dans le calcul. Pour plus d’informations sur ceci, veuillez consulter :

• Le filtre de l’équilibre
• Le filtre de Kalman
• Matrice de cosinus de direction, associés à http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_representation_%28mathematics%29
• AHRS, Attitude et Cap système de référence

Le pilote automatique utilise cette information avec un régulateur PID pour commander les moteurs. PID signifie « Proportionnel, intégral, dérivé ». Consultez ces liens :

• Régulateur PID
• http://www.engin.umich.edu/Group/CTM/PID/PID.html
• http://electronicdesign.com/article/Analog-and-Mixed-signal/What-s-All-This-p-i-d-Stuff-Anyhow-6131.aspx

Pour comprendre le terme « P », imaginez que vous essayez de garer une voiture. Si vous êtes très loin de la place de stationnement, vous conduisez rapidement vers l’endroit. Que l'on se rapproche, vous devriez ralentir. Si vous conduisez sur la ligne, vous devez inverser (et donc votre vitesse est négatif). Vitesse = distance à la tache * « P » dans cette affaire.

Pour comprendre que le « je » à terme, imaginez vous essayez de garer votre voiture, mais votre voiture est liée à une corde qui ne vous laissera pas atteindre l’endroit. Vous conservez à essayer plus fort et plus dur jusqu'à ce que la corde s’enclenche. Moteur tr/min = je nomme * intégrante de distance à repérer sur cette période de temps.

Pour comprendre le terme de « D », dites-vous déplacé 10 mètres vers votre place, car vous savez que vous avez fait des progrès, vous devriez ralentir un peu. Vitesse = différence entre la position * terme D.

Imaginez maintenant au lieu d’un place de parking et de voiture, vous utilisez ce contrôleur PID pour obtenir votre quadcopter d’un angle à un autre angle en réglant la différence de vitesse de rotation du rotor. En ajustant les valeurs de la PID, nous pouvons obtenir le pilote automatique à faire de gros réglages et ajustements en conséquence, gardant le quadcopter stable en vol.