Etape 11 : Explication du Code Source
Les signaux PWM du récepteur radio RC est pris dans l’utilisation de « changer de NIP interruptions ». Lorsque la tension sur la broche d’entrée change, s’appelle la routine d’interruption et un horodatage est pris. La largeur d’impulsion est calculée à partir des différences entre les horodatages.
La sortie du signal PWM pour les ces est générée à l’aide de plusieurs minuteries avec « compare match sorties », qui signifie la largeur d’impulsion est définie et que la minuterie flashe automatiquement le code pin pour la période de temps.
Les capteurs communiquent en utilisant le bus I2C, qui est un bus de données synchrone qui a un excellent support pour plusieurs périphériques de communiquer à l’aide de 2 fils seulement.
La boucle principale est divisée en tâches, chacune d'entre elles est exécutée à une fréquence différente. Cela donne à chaque tâche une priorité. Le code qui maintient le quadcopter stable a la priorité de la plupart. Des choses comme la communication avec l’ordinateur sont moins prioritaire. Il est possible d’ajouter le code de navigation GPS s’il reçoit une priorité basse.
Les étapes ultérieures auront des démonstrations qui montrent précisément chaque technique et la technologie individuellement.