Étape 22 : Câblage les IMU, Arduino, Sabertooth et les commutateurs.
Au sujet de l’IMU, nous utilisons :
C’est le Code numéro SEN-10121 avec Sparkfun. Ils le décrivent comme : carte Combo numériques de IMU - 6 degrés de liberté ITG3200/ADXL345 il a 3 gyroscopes et 3 accéléromètres à l’intérieur. Il communique avec l’Arduino utilisant le protocole I2C. Plus âgés l’IMU produit une tension variable de sortie comme ils ont été déplacés, celui-ci sort de la même information sous forme numérique.
Remarque pour les amateurs de ce genre de chose : les résistances de pull-up ne sont pas nécessaires, car ils sont déjà présents sur le petit circuit imprimé rouge les capteurs IMU sont montés sur. Si vous ne savez pas ce que cela signifie qu'il n’importe pas du tout, il se réfère simplement aux différents débats en direct sur le raccordement de ce type de capteur à un Arduino.
REMARQUE IMPORTANTE 23/06/2015 :
Une seule personne, ce bâtiment a conclu que le Mio « enfermé » et qu’il s’arrêta de parler à l’Arduino. Il a résolu en veillant à ce qu’il a utilisé la même broche GND sur l’Arduino pour tant l’IMU GND et aussi le fil de 0V de la Sabertooth. Il y a plusieurs broches GND sur un Arduino Mega et ils sont reliés les uns aux autres sur le plateau, mais il a trouvé que c’était plus fiable si vous utilisez le même pour toutes vos connexions de masse à l’Arduino.
Les données de l’IMU sont lu par l’Arduino Mega 1280. J’utilise un Mega 1280 parce qu’ils sont beaucoup moins cher en ligne que les 2560 et environ le même prix qu’un Uno. Ils ont plusieurs sorties séries câblés qui signifie je peux facilement utiliser l’un d'entre eux pour envoyer des données de contrôle moteur au Sabertooth 2 x contrôleur de puissance 25 ampères et un autre pour envoyer des données à l’écran LCD de la série.
Le commutateur de Deadman (relié à la broche numérique 4) et directeur des boutons (en fait les leviers de frein de e-scooter l’enfance, raccordés aux broches numériques 2 et 5) quand vous appuyez sur volonté connecter leurs broches de Mega respectives à la terre. Le deadman est pour la sécurité, si vous laissez allez de lui toute la puissance des moteurs s’arrêtera après une demi-seconde.
Digital Pin 12 est connecté à une LED. Ce voyant reste allumé au démarrage et s’éteint après que quelques secondes lorsque la machine est prête à être présentée « niveau » à quel point il va commencer à s’équilibrer.
Le potentiomètre dans le diagramme est en fait sur le côté gauche du guidon et une poignée de gaz Magura 5K potentiomètre « poignée » conçue pour les véhicules électriques. Tournant rend la machine maigre vers l’avant un peu, et donc il commence à rouler vers l’avant. Qu’il ressort arrière et machine venant maigre en arrière un peu et ralentir. Il est une méthode très efficace de contrôler la vitesse (ainsi que simplement penché comme vous le feriez sur un Segway).
J’ai utilisé des leviers de frein (qui contiennent un interrupteur électrique normalement-off) de scooters électriques pour enfants, comme les commutateurs qui vous permettent de tourner à gauche ou à droite. Si vous naviguez sur ebay vous pouvez les obtenir très bon marché. Ils ont dirigé vers le bas sur ma machine et sont levées par mes pouces.
Le commutateur de deadman doit être de bonne qualité. Contacts sales ou intermittents ne vont pas ! Mes préférés sont microcontacts qui ont un levier métallique attaché. J’ai couper un peu le levier vers le bas. Ces commutateurs « emboîter » entre États ouverts et fermés, donc vous êtes moins susceptible d’avoir un contact par intermittence fermé comme vous le feriez avec certains commutateurs de bouton moins chers.
