Équilibrage automatique Raleigh Chopper inspiré scooter électrique (39 / 39 étapes)

Etape 39 : Le CODE de votre Arduino Mega

Voici le code lié sous forme de fichier texte, non pas comme une esquisse de l’Arduino comme Instructables a du mal avec les esquisses.

Il existe deux versions, une base et un plus avancé.

Obtenir la version « Basic » tout d’abord, puis aller celle qui suit qui a des fonctionnalités supplémentaires en elle comme stabilisateur de direction, fonction de frein à main, en surrégime « leanback » pour vous arrêter pour atteindre 100 % de puissance puis tomber à l’avant (voir ci-dessous pour l’explication de tous ces).

Ouvrez le fichier texte, copiez et collez-le dans une nouvelle page vierge de croquis de Arduino, compilez-le (réglé pour un plateau de Mega) puis enregistrer le dessin sur votre ordinateur.

N’oubliez pas de télécharger la bibliothèque de FreeSix IMU avant d’essayer de trouver ça à fonctionner sur votre Arduino Mega.

Remarque : 01/01/15 je joins aussi une deuxième version de « Avancé » du code où cette fonctionnalité est maintenant activée pour vous d’essayer.

Fonctionnalités supplémentaires dans cette version plus avancée du code :

Stabilisateur de direction : Il y a une section « stabilisateur de direction » dans le code de section de la direction.

Que cela signifie-t-il ? Cela signifie que si votre machine est à la dérive lentement gauche ou à droite - « lacet », il continuera de le faire. Si toutefois, une roue frappe une pierre par exemple et balançoires machine fortement c'est-à-dire un rapide demi-tour d’un côté, ce logiciel qui détecte et essayez de résister à la brusque virage involontaire. Cela signifie que vous êtes moins susceptibles d’obtenir pivoté et tomber sur le côté si une roue frappe quelque chose. Il fonctionne bien dans les projets de planche à roulettes, était relativement simple et ne s’est pas appuyée sur des estimations « lacet », compas magnétique lectures (magnétomètre) ou quoi que ce soit comme ça.

Lorsque vous activez un des leviers de pilotage, cette fonctionnalité est désactivée temporairement bien sûr donc elle oriente toujours quand vous le voulez ! Lorsque vous enfoncez un levier de direction, la machine tourne. La vitesse angulaire de virage lentement s’accumule pendant une seconde ou deux, donc plus vous appuyez le levier le plus vite il va commencer à tourner. Avec la pratique, que cela vous permet de faire quelque chose de très doux, se blipping du faire pivoter le levier, de jeûner pirouettes sur place si maintenant le levier vers le bas (voir vidéo sur la page d’ouverture). La vitesse angulaire de rotation est mesurée par un gyroscope et un maximum dans le code la valeur si elle n’obtient pas plus rapidement et plus rapidement indéfiniment. À l’avenir des versions de ce code, que je peux faire la vitesse sensible, c'est-à-dire vous tournez plus lentement lorsque vous allez rapidement pour vous ne pas soudainement tournez au large sur le côté.

Fonction de frein à main : Aussi si vous tirez les deux leviers de pilotage dans cette version, la machine va pencher en arrière de 5 degrés et ralentir. Par conséquent, cela fonctionne comme sorte de frein à main.

La vitesse de correction (leanback): Elle va le faire aussi si la puissance des moteurs est supérieure à 70 %. Ceci empêche la machine va trop vite et vous rappelle à l’avant. Équilibreurs autonome doivent jamais pouvoir atteindre 100 % de puissance d’autre il n’y a rien en réserve afin d’accélérer le châssis dessous de vous, donc vous pouvez ralentir puis. À 100 % de puissance qu'il aurait commencer lentement à tomber plus en avant (mais tout en allant à la vitesse max donc espérer qu’il fait mal). En vous penchant automatiquement (pour ralentir) à 70 % de sa puissance, il devrait vous persuader de ralentir que vous pouvez sentir qu’il essaie de résister à votre envie d’aller plus vite.

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