Etape 26 : CODE : mettre en place la bibliothèque de FreeSix IMU sur votre ordinateur
Télécharger le dossier « FreeSixIMU » de ce site Web et mettre tout le dossier dans votre dossier de bibliothèques Arduino donc ensuite les bibliothèques énumérées ci-dessus sont accessibles par l’Arduino.
Instructions sur la façon de télécharger ce dossier et mettez-la dans votre dossier de bibliothèques Arduino peuvent être trouvées ici sur ce site Web (défiler vers le bas de la page à mi-chemin) :
http://bildr.org/2012/03/stable-orientation-digita...
Cette bibliothèque d’Arduino a été écrit par Fabio Varesano décédé malheureusement il n’y a pas si longtemps. Il lit les données numériques de l’IMU et traite les informations de gyroscope et accéléromètre à l’aide d’un filtre appelé un « filtre de Kalman » pour travaux à quel angle de votre machine est inclinable à relatif à la (toujours verticale vers le bas) tirez de la gravité.
Mon petit du code Arduino (attaché plus tard) utilise ce qu’on appelle un régulateur PID qui traite de l’IMU équilibrer les informations du capteur 100 fois par seconde pour régler la vitesse de chaque moteur plusieurs fois par seconde pour arrêter la machine tomber.