Etape 3: Construction de Robot, trucs et astuces
Après la construction de 18 robots, voici quelques-unes des choses que j’ai appris à la dure.
Alimentations séparées
Si vous avez l’espace, vous vous sauverez beaucoup de mal si vous utilisez des alimentations séparées pour le microcontrôleur et ses circuits et les moteurs. Les fluctuations de tension et des bruits électriques qui produisent les moteurs peuvent faire des ravages avec les entrées de microcontrôleur et le capteur afin de produire des réponses très incohérentes dans votre robot.
En cas de problème
Je trouve préférable de construire tout d’abord le circuit complet du robot sur une maquette. Composants a rarement échouent ou sont défectueux. Si votre conception est valide et que le circuit ne fonctionne pas, il est presque toujours une erreur dans votre câblage. Pour plus d’informations sur la façon de jeûner le prototypage de circuits, voir ici : http://www.inklesspress.com/fast_circuits.htm
J’ai ensuite monter tous les moteurs et les capteurs sur le corps du robot et programmer le microcontrôleur de les combattre. Seulement après que tout fonctionne bien, faire essayer et faire une version soudée permanente du circuit. Puis, j’ai tester cette même s’il est toujours séparé du corps du robot. Si cela fonctionne, je puis montez-la en permanence sur le robot. Si elle cesse de fonctionner, c’est souvent la faute des problèmes de bruit.
Problèmes de bruit
Un des plus gros problèmes que j’ai rencontré est le bruit électrique qui restitue un circuit inutile. Ceci est souvent causé par le bruit électrique ou magnétique qui peut émaner des moteurs à courant continu. Ce bruit peut accabler les entrées de capteurs et même le microcontrôleur. Pour résoudre ce problème, vous pouvez vérifier les moteurs et les fils à eux, ne sont pas à proximité de toutes les lignes d’entrée va votre microcontrôleur.
Photo 7 montre Sparky, R-12, un robot que j’ai fait qui utilise un basic Stamp 2 comme le microcontrôleur. J’ai d’abord testé avec le circuit principal du robot et après avoir fait le basic de programmation, tout a bien fonctionné. Quand je l’ai monté juste au-dessus des moteurs, il est devenu fou et a été totalement incohérent. J’ai essayé d’ajouter un Conseil plaqué cuivre reliée à la terre entre les moteurs et les circuits mais qui ne faisait aucune différence. J’ai finalement dû soulever physiquement le circuit 3/4 po (voir flèches bleues) avant que le robot pourrait fonctionner à nouveau.
Une autre source commune de bruit dévastateur en petits robots peut être palpitante de signaux. Si vous envoyez des signaux PWM pour servos ou les moteurs, les fils peuvent agissent comme des antennes et envoyer des signaux qui peuvent confondre vos lignes d’entrée. Pour éviter cela, évitez de microcontrôleur fils d’entrée et de sortie séparés autant que possible. Gardez également les fils alimentation moteurs loin de lignes d’entrée.
Fil d’aimant
Le problème de l’épaisseur du fil en très petits circuits peut être résolu à l’aide de fil d’aimant calibre 30-36. J’ai utilisé le fil de calibre 36 pour certains projets, mais trouvé ça tellement vaporeux, qu'il était difficile à se déshabiller et à utiliser. Un bon compromis est 30 calibre aimant. Fil d’aimant ordinaire peut être utilisé, mais je préfère le fil d’aimant pelable de chaleur. Ce fil a un revêtement qui peut être dépouillé par soudage, il simplement avec suffisamment de chaleur pour faire fondre l’isolant. Il faut 10 secondes pour dépouiller le revêtement tout en soudant. Pour certaines composantes délicates telles que le brasage à LEDs ou ICs, cela peut être une chaleur nuisible.
Le meilleur compromis pour moi, est d’utiliser ce fil d’aimant pelable de chaleur, mais il bande un peu d’abord. J’ai tout d’abord prendre un couteau bien aiguisé et glisser sur le fil d’aimant à peal le coating (ABC) et faites tourner le fil autour jusqu'à ce qu’il est dépouillé assez bien autour de son diamètre. Puis j’ai souder l’extrémité de fil dénudé jusqu'à ce qu’il est bien étamée. Ensuite, vous pouvez le souder rapidement à n’importe quel composant délicat avec moins de chance d’endommagés par la chaleur.
Soudure fine
Lorsque des composants sont très rapprochés, il peut être difficile à souder sans blobbing au-dessus et un court-circuit tampons et fils voisins. La meilleure solution consiste à utiliser une petite pointe de chaleur ajustable fer à souder (1/32 po) et la soudure plus mince, que vous pouvez trouver. Soudure standard est habituellement. 032" de diamètre qui fonctionne très bien pour la plupart. À l’aide de diluant. 015" soudure de diamètre permet de facilement contrôler la quantité d’étain sur le joint. Si vous utilisez le moins de soudure nécessaire, il faut non seulement le plus petit volume, mais il vous permet également de souder un joint aussi rapidement que possible. Cela réduit le risque de surchauffe et endommager les composantes délicates comme ICs et surface mount LED.
Des composants montés en surface
Composants montés en surface sont le summum de la miniaturisation. Pour utiliser SOIC taille ICs j’utilise habituellement mince fil de soudure et aimant. Pour voir un moyen assez facile de faire SOIC planches en petits groupes ou circuits voir ici : http://www.inklesspress.com/robot_surface_mount.htm
Collage sur composants au lieu de brasage
Certains composants montés en surface peuvent également être directement collées sur circuits imprimés. Vous pouvez faire votre propre colle conductrice et utilisez-le pour coller sur les LEDs et ICs. Voir :
Alors que cela fonctionne, il peut être un peu difficile parce que l’action capillaire tend à mèche la colle conductrice sous la surface del Mont et d’autres composants et courts pour eux.
Collage sur les composants à l’aide de colle Non conducteurs
J’ai récemment expérimenté avec collage sur composants sur les planches de cuivre de circuits et de tissus conducteurs à l’aide de colle qui ne procède pas.
Voir Pic 8 pour une photo d’une légère barre (allumé et) de 12 volts à l’aide de surface mount LEDs qui étaient rivés sur avec de la colle non conducteurs. J’ai découvert que si vous mettez une fine pellicule de vernis à ongles transparent sur les traces de cuivre et puis physiquement serrez sur la LED et le laisser sécher pendant 24 heures, vous retrouverez avec un bon joint mécanique qui est conductrice. La colle à ongles efficacement se rétrécit et pinces les contacts a conduit aux traces de cuivre formant une bonne connexion mécanique. Il doit être bridée pour les 24 heures complets. Après cela, vous pouvez le tester pour la conductivité. Si il s’allume, vous pouvez ensuite ajouter la deuxième couche de colle. Pour la deuxième couche, j’ai utiliser une colle contact clair comme soudeurs ou Goop. Cette colle épaisse entoure les composants et aussi se contracte en séchant pour assurer en toute sécurité une bonne connexion solide sur les traces de cuivre. Attendre 24 heures pour lui faire sécher avant de tester à nouveau.
Étant douteuse sur combien de temps il serait la dernière, j’ai laissé sur la rampe d’éclairage LED bleue en Pic 8 pendant sept jours et nuits. La résistance du circuit a en fait diminué au fil du temps. Mois plus tard, la barre encore pleinement feux sans aucune preuve d’une résistance accrue. En utilisant cette méthode, j’ai ai réussi pu collé très petite surface mount LED--0805--taille et plus gros sur cuivre plaqué perfboard. Cette technique présente quelques promesses en faisant vraiment petits circuits, des afficheurs LED et des robots.
