Étape 1: Composants d’un Robot un pouce cube
Cube de Monsieur R-16, est le seizième robot que j’ai construit. C’est un robot d’un pouce cube qui mesure 1 « x 1 » x 1 ". Il est capable de comportement programmable autonome ou il peut être à distance contrôlée. Il n’est pas censé être quelque chose qui est très pratique, ni particulièrement utile. C’est simplement un prototype et la preuve de concept. Toutefois, il est utile en ce sens que la construction d’un petit robot permet de perfectionner vos compétences de miniaturisation pour robots et autres petits circuits.
Construire des Circuits et des petits Robots
N’oubliez pas que le bâtiment aussi petit que possible signifie qu’il peut prendre deux fois aussi longtemps qu’il prendrait normalement de construire le même circuit dans un espace plus grand. Toutes sortes de pinces sont nécessaires pour maintenir les fils et les petits composants en place tout en soudure ou collage. Une lampe de travail lumineux et un bon casque loupe ou une loupe fixe sont un must.
Petits moteurs
Il s’avère que l’un des obstacles majeurs à fabriquer des robots vraiment minuscules est le moto-réducteur qui est nécessaire. L’électronique de commande (microcontrôleurs) juste garder devient plus petit. Cependant, trouver bas régime moteurs à engrenages qui sont assez petits, n’est pas si facile.
M. Cube utilise des moteurs à engrenages téléavertisseur minuscules qui sont adaptés à un ratio de 25: 1. À cet engrenage, le robot est plus rapide que je le voudrais et un peu crispé. Pour s’adapter à l’espace, les moteurs devaient être compensées par une roue plus en avant que l’autre. Même avec ça, il se déplace vers l’avant, en arrière et tourne très bien. Les moteurs étaient câblés sur le perfboard avec du fil de calibre 24 qui a été soudé et puis collée avec colle contact. À l’arrière du robot un nylon taille 4-40 boulon a été vissé dans un trou taraudé sous la platine du bas. Cette tête de boulon en plastique lisse agit comme un lanceur de sorts pour équilibrer le robot. Vous pouvez le voir en bas à droite de la photo 4. Cela donne une cote de roue au bas du robot d’environ 1/32".
Pour monter les roues, les poulies 3/16" en plastique montés sur les moteurs ont été mis sous tension et puis, tout en filature, ont été poncés au bon diamètre. Ils ont été ensuite insérées dans un trou dans une rondelle de métal qui correspondent à l’intérieur d’une rondelle en nylon et tout était époxy ensemble. La roue a été ensuite recouvert de deux couches de caoutchouc liquide ruban pour lui donner la traction.
Petites piles
Un autre problème avec les robots plus petites est de trouver petites batteries qui vont durer. Les moteurs à engrenages utilisés nécessitent assez forts courants (90-115ma) à exploiter. Il en résulte un petit robot qui mange les batteries pour le petit déjeuner. Le meilleur que j’ai pu trouver à l’époque, étaient des piles bouton au lithium 3-LM44. L’autonomie de la batterie en très petits robots de ce type, est si courte, (quelques minutes) qu’ils habituellement ne peuvent rien faire fermer en pratique.
Il y avait de place que pour trois 1.5V piles, donc ils ont fini par alimenter les moteurs tant le contrôleur Picaxe. À cause des bruits électriques qui DC petit moteurs peuvent créer, un bloc d’alimentation pour tout, n’est généralement pas une bonne idée. Mais jusqu'à maintenant il fonctionne très bien.
L’espace dans ce robot un pouce était tellement serré que l’épaisseur de l’isolation de fil de 28 calibre (à partir de câble en nappe) s’est avéré être un problème. Je pourrais mettre à peine les deux moitiés du robot ensemble. J’estime qu’environ 85 % du volume du robot est rempli de composants.
Le robot était si petite que même un interrupteur marche-arrêt est problématique. Finalement, je pourrais remplacer les moustaches brutes avec des capteurs infrarouges. J’ai littéralement manquer d’espace facile à utiliser, donc montage rien de plus, sans avoir recours à la technologie de montage en surface, serait un défi intéressant.
J’aime utiliser la construction à clapet pour vraiment petits robots. Voir la photo 2. Il s’agit des deux moitiés qui accrochent avec. 1" en-têtes de bande et de prises de courant. Cela donne un accès facile à tous les composants, rendant plus facile à déboguer les circuits ou apporter des modifications.
PIC 3 montre l’emplacement de certains des principaux composants.
MATÉRIAUX
2 moteurs d’engins GM15 - 25: 1 6 mm motoréducteur planétaires du téléavertisseur : http://www.solarbotics.com/motors_accessories/4/
18 x Picaxe microcontrôleur disponible à: http://www.hvwtech.com/products_list.asp?CatID=90&SubCatID=249&SubSubCatID=250
Contrôleur de moteur L293 DIP IC: http://www.mouser.com
Panasonic PNA4602M détecteur infrarouge : http://www.mouser.com
Fil de pelables aimant (soudable) 30 AWG Beldsol chaleur : http://www.mouser.com
3 LM44 1.5V. Piles bouton au lithium : http://www.mouser.com
Petit bleu sur interrupteur marche / arrêt : http://www.jameco.com
Mince soudure -. 015" soudure à âme de colophane : http://www.mouser.com
Résistances et un condensateur tantale de 150 uf
. 1" cuivre en fibre de verre tracées perfboard de : http://www.allelectronics.com/cgi-bin/item/ECS-4/455/SOLDERABLE_PERF_BOARD, _LINE_PATTERN_.html
Performix (TM) liquide ruban, noir-disponible chez Wal-Mart ou http://www.thetapeworks.com/liquid-tape.htm
