Étape 4: Le CIRCUIT
Servo-moteurs servira à conduire les articulations, reliées directement à l’Arduino. Notez que n’est pas rare voir « Moteurs pas à pas » utilisé à la base d’une précision et un couple plus élevé. Le choix approprié de servos sont très importants (il y a bon marchés chinois servos qui sont très mal construits comme MG995, qui sont malheureusement ceux qui est venu avec mon SanSmart 3DOF abras). Mais pour l’objectif de ce projet fonctionne très bien.
Le courant continu pour les servos doit être séparé de l’Arduino et d’autres composants. Une alimentation externe de 5 ou 6 v devrait fonctionner sans problèmes (cocher la feuille de données de vos serveurs pour vérifier la plage de tension). Une pratique courante utilise également des condensateurs 470uF entre VCC et GND pour réduire le bruit généré par les moteurs à courant continu à l’intérieur les serveurs. N’oubliez pas de connecter tous les « motifs » (Source d’alimentation externe avec la broche GND Arduino).
Si les servos ont des problèmes et vibrent beaucoup, faire des ajustements par les « retards » de votre code. Il est important que les servos ont de temps pour arriver à un certain point avant de recevoir une nouvelle commande. Il convient également de vérifier si les servos sont numériques ou analogiques, comme si ils sont mécaniquement semblables, les œuvres numériques avec une fréquence de 300Hz alors que l’analogique, 50Hz. La bibliothèque standard de l’Arduino « Servo.h » a été développée pour les servos analogiques et peut être modifiée si nécessaire, pour un meilleur fonctionnement des servos numériques.
Le dessin montre le circuit complet