Étape 3: Maths : documents
Avant que nous avons commencé à envoyer des signaux aux tous les servos, nous avons pensé qu’il serait utile de se familiariser avec les mathématiques de la Stewart Platform.
Contrairement au bras robotisés articulés, du Stewart Platform cinématique inverse sont plus simples que son attaquant cinématique. Ce qui veut dire qu’il est plus facile de calculer la longueur et les paramètres du moteur étant donnés une position désirée pour la plateforme, que pour calculer où se trouve la plate-forme pour un jeu de paramètres moteurs. C’est très bien ; Nous voulons vraiment que la cinématique inverse de toute façon, et ça nous éviter la résolution d’un système de 18 non-équations linéaires avec 40 solutions possibles.
Certains des documents que nous avons trouvé n’étaient pas spécifiques aux plates-formes Stewart servo ; ils ont décrit simplement le calcul basé sur la longueur désirée et parfois supposé qu’il servirait d’actuateurs linéaires. C’est le cas pour ce papier journal MICS, qui décrit une Stewart Platform très spécifiques et met l’accent sur sa cinématique vers l’avant.
Nous avons aussi trouvé deux documents qui ont été plus précis pour les servos. Cet article de Filip Szufnarowski décrit le problème de cinématique inverse très bien, mais c’est ce document par un auteur inconnu du Wokingham U3A Math groupe qui avait le plus de détails et de notation plus propre. Par exemple, cette image que les étiquettes tous les points pertinents d’une Stewart Platform avec leur repère correspondant.