Étape 4: Math : équations en collaboration
Le problème de cinématique inverse d’un Stewart Platform peut être divisé en deux étapes :
(1) eu égard à une position désirée et l’orientation de la plateforme, dans quelle mesure est chaque conjoint sur la plate-forme de sa base correspondante en collaboration,
et
(2) quel servo angles, le cas échéant, mettre chaque plate-forme commune dans les positions calculées à l’étape précédente.
Le premier problème est facile à résoudre ; une fois que vous avez les points appropriés et les systèmes de coordonnées définis comme dans l’image ci-dessus, les distances entre joints de base et joints de plates-formes peuvent être calculées avec les opérations de matrice simple pour rotation et translation.
À savoir, la longueur de chaque jambe est calculée à l’aide de l’équation de li dans l’image ci-dessus. T est le vecteur de translation entre le système de coordonnées de base et système de coordonnées de plate-forme (où vous voulez la plate-forme à déplacer), bi et pi sont les emplacements des joints dans la base et du programme des systèmes de coordonnées, respectivement, et PRB est une matrice de rotation décrivant comment vous voulez que la plate-forme de tourner. PRB est également décrite en détail dans l’une des images ci-dessus.