Étape 7: Contrôle de la plate-forme de Stewart
Une fois que le calcul a été vérifié, il n’était pas difficile d’étendre le code pour obtenir la communication en temps réel entre le simulateur et la plate-forme. Nous avons utilisé des OSC pour envoyer des paquets de moteur angle à la RaspberryPi contrôle de la plate-forme et un peu de code pour transformer ces angles en commandes de moteur AX12-A. Le code pour contrôler les moteurs en utilisant le simulateur est sur github.
Certains de ce premier mouvement contrôlé peuvent être vu sur les vidéos ci-dessus.