Étape 8: Mise en service
Il est préférable de tun le gain à zéro sur votre potentiomètre de gain et surveiller l’angle de phase venant du gyroscope. Puis régler le décalage pot afin que la sortie telle que vue sur le port série est proche de zéro lorsque vertical.
Vous pouvez ensuite augmenter le gain lentement jusqu'à ce qu’elle équilibre. J’ai une vidéo de fonctionner
Bien sûr, vous devrez changer les gains État-Commentaires divers pour votre système. Vous pouvez le faire plus rapidement en faisant des pots pour chaque gain - ce qui est beaucoup de pots bien sûr ! Je l’ai fait la dure dans le logiciel. Maintenant, une démonstration de ce que j’entends par résonance structurelle. J’ai mis délibérément le gain trop élevé et secoue l’ensemble de la structure.
J’ai aussi une démo de la version de PID. Semblable à d’autres projets ici, mais celui-ci a un filtre sur l’action oblique.
Ensuite, j’ai troqué le pendule demi-mètre plus petit avec le mètre un. J’ai dû changer les paramètres du programme. J’ai réduit les fréquences de 3dB filtre à 7Hz (à partir de 14Hz). Cela a atténué résonances structurelles. J’ai aussi eu tordre un peu plus des gains État-commentaires et ajouter un peu plus d’action intégrale sur l’erreur.
Le fichier arduino pour le plus grand pendule est jointe à titre BFP1_inf
