Équilibrage automatique de pendule à l’envers (5 / 9 étapes)

Étape 5: Le système final

Une fois que vous avez testé les moteurs utilisant le programme d’essai et le gyroscope en utilisant un deuxième programme de test selon les étapes précédentes, puis vous êtes presque prêt pour le logiciel final. J’ai ajouté deux potentiomètres de 10K - tous deux connectés à travers le 5v régulé à la ligne du zéro volt (à partir de la passerelle de H). Puis j’ai branché les essuie-glaces des pots à A0 et A1 de l’analogue au convertisseur numérique de l’Arduino. De cette façon je peux lire en tensions continues et créer un petit décalage via A1 et un gain global d’A0. Autre que le câblage est le même selon les deux programmes de test. Le logiciel global est indiqué dans le fichier texte ci-joint.

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