Après avoir tellement frustré au PID tuning de quadcopter, j’ai décidé de maîtriser tout d’abord les PID sur un projet de base. Robot autonome semble un choix inactif. Puisqu’il n’est pas nouveau et toujours difficile, j’ai décidé d’y aller.
Je n’ai jamais pensé que ce ne sera pas facile et je ne suis pas déçu. J’ai beaucoup appris de lui et décidé de le partager avec les autres.
EDIT - certaines personnes obtenaient des valeurs NaN dans leurs lectures de PID. La raison était utilisation EEPROM. Valeurs de PID ont été chargées de l’EEPROM sur initialisation. Si les valeurs n’ont pas déjà été mémorisées dans l’EEPROM, il retourne NaN. Ceux qui n’ont pas besoin EEPROM peut trouver une version séparée dans GITHUB.