Étape 12: 9 DOF Firmware et étalonnage
Le code final de la Commission du trouvera sur github (cliquez sur le bouton en forme de nuage pour télécharger). La plupart de ceci a été écrit par Peter Bartz pour Sparkfun IMU, j’ai juste modifié cela fonctionne avec le LSM303. Ouvrez le fichier Arduino >> Razor_AHRS >> Razon_AHRS.ino et de le transférer au Conseil d’administration. Ce code prend les données brutes de tous les capteurs, filtre et la combine pour calculer le tangage, lacet et de roulis. Cliquez sur le Serial Monitor pour voir le terrain non calibré, lacet et de roulis (ma sortie de planches illustré ci-dessus).
Calibrage est vraiment important si vous voulez cette carte pour fonctionner de façon optimale. Voici mon Conseil non étalonnée accroché à une esquisse de traitement :
Et voilà après calibrage (calibration n’a pas fait une énorme différence pour moi, mais elle peut pour vous) :
Les étapes d’étalonnage restantes se trouvent sur Peter Bartz tutoriel ici.