Étape 6: Écriture d’un pilote de contrôle
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Lorsque vous écrivez un contrôle de pilote, vous avez quelques options, selon quel châssis, vous avez le programme d’installation. Si vous exécutez une commande de moteur 4 standard, avec roues en caoutchouc régulières, vous avez deux options, un disque de type réservoir ou un lecteur de style arcade.
Un lecteur de réservoir Type de programmation :
Un lecteur de type réservoir utilise deux manettes de jeu, la gauche pour contrôler votre deux roues gauche et droite pour contrôler votre deux roues de droite. C’est probablement le programme de lecteur plus simple à écrire, cependant il n’est pas très bon quand il s’agit de compétitions, parce que vous pouvez avoir besoin d’une manette de jeu pour autre chose. Pour activer le robot vers la gauche, vous déplacerait le joystick gauche arrière et le joystick droit vers l’avant. Cela ferait un spot de tour à chaque fois que vous avez besoin de. Pour tourner à droite, vous feriez le contraire. Conduite vers l’avant a les deux manettes de jeu vers l’avant et vers l’arrière les deux manettes de jeu vers l’arrière.
Voici un exemple de code d’un lecteur de type réservoir, gardez à l’esprit que les valeurs devra être modifiée en fonction de votre robot.
Dans ce code, nous sommes assignant le "[moteur]" à un joystick sur le contrôleur. "[vexRT];" est tout simplement la commande pour le contrôleur, "Ch2" assigne quel canal de contrôleur à utiliser, "Ch2" est l’axe des Y sur la manette droite du contrôleur. Une image est fournie dans la galerie qui montre le contrôleur avec les canaux de la manette. Si vous utilisez ce code, assurez-vous que vous remplacez ce qui se trouve entre le "[]", avec le nom de vos propres moteurs, mais assurez-vous que les deux moteurs gauche sont sur le même canal, et que les moteurs de droite sont à la fois sur leur chaîne.
Un disque d’Arcade Style de programmation :
Une voiture de style arcade peut être plus compliquée à programmer, car vous utilisez seulement un joystick pour contrôler toute la motion du châssis du robot. Voici un code de style arcade, avec des explications.
Dans ce code, nous sommes toujours assigner le moteur le canal approprié, mais maintenant nous sommes ajoutant ou en soustrayant un autre canal, afin de permettre au robot de tourner lorsque vous déplacez le joystick vers le côté. Cela a été fait et testé pour seulement utiliser un joystick, et ce code particulier utilise le joystick droit, ce qui laisse la gauche ouverte pour un ascenseur !
Programmation d’un ascenseur :
Lorsque vous programmez un moteur élévateur motorisé, vous écrivez essentiellement la même chose comme un lecteur de châssis. Voici un exemple d’un programme de levée simple, pour un six-bar design :
Dans ce code, tous les moteurs sont contrôlés par le canal 3, autrement connu comme l’axe des Y de la manette de gauche. Maintenant, avec ce code et un lecteur de style arcade, vous pouvez contrôler tant le lève-personne et le lecteur en même temps !
Programmation outils à air comprimé :
Outils à air comprimé sont un peu différentes lorsqu’il s’agit de programmation, n’oubliez pas quand nous avons été mise en place des capteurs dans le pré autonome ? Nous faisons essentiellement la même chose, mais maintenant, nous fournissons uniquement une valeur de « 0 » ou « 1 », et c’est dans un if / else si / sinon loop !
Si / ElseIf / boucles d’autre :
Si / ElseIf / else boucles do exactement ce qu’ils sonnent comme ils le feraient, « Si » c’est fait, puis faire quelque chose, si ce n’est pas fait, puis faire quelque chose « Ailleurs ». Voici un exemple de code :
Ce code est un moyen simple de démontrer un if / else si / sinon loop. Maintenant, voici le code pour le pneumatique, gardez à l’esprit que nous mettons en œuvre la commande pneumatique et le contrôleur de commande sous le même si / else si / sinon loop.
Dans cette boucle ci-dessus, c’est dire si le bouton de contrôleur « 6 UP » est pressé, étendez le pneumatique, mais si le bouton de contrôleur « 6 DOWN » est utilisé, se rétracte le pneumatique et si rien n’est enfoncé, puis ne rien !
Lorsque vous travaillez avec des boutons, c’est presque le même code que la manette de jeu, mais plutôt que d’affecter seulement le joystick à un moteur, il faut dire que le cortex lorsque le bouton est enfoncé, faire quelque chose. L’état de la touche « 1 » signifie que le bouton est enfoncé, tandis que l’état de la touche « 0 », signifie que le bouton n’a pas été enfoncé. Lors de la programmation des boutons, assurez-vous de qu'inclure deux signes égal (==).
