Robot de peinture fenêtre (arduino, traitement, accéléromètre) (7 / 10 étapes)

Étape 7: Accéléromètre (facultatif)

Maintenant pour fixer l’accéléromètre ! Mine coule de 5v comme beaucoup le font j’ai câblé tout simplement les fils rouges et noir directement aux broches 5v arduino et sol pins respectivement. Mon accéléromètre est analogique (je pense que la plupart sont mais je suis pas 100 % sûr), alors j’ai envoyé le fil jaune à la broche analogique a0 sur l’arduino. Tous ensemble.

Avant de l’attacher, exécuter un programme simple qui lit les valeurs de l’accéléromètre et les imprime à l’écran. Trouver le sens que l’accéléromètre se tienne à obtenir la plus grande valeur. Ensuite, tourner l’accéléromètre qu'un complet de 180 degrés et vous devriez obtenir la valeur minimale qui lira l’accéléromètre. Mon max a été environ 600 et mon min était environ 400, mais vôtre pourrait être très différente ! Inscrivez ces car vous en aurez besoin pour calibrer le robot dans le schéma de traitement.

Lorsque vous montez au robot, assurez-vous qu’il donnera cette lecture quand le robot est fixé au mur maximale et le « Levant » ou qu’il a fait monter vers le haut sur la fenêtre.

Pour donner un peu plus d’informations sur comment il est utilisé, l’arduino code lit la valeur de l’accéléromètre chaque milliseconde et utilise une mémoire tampon en faisant la moyenne de 20 de ces valeurs avant d’utiliser la valeur moyenne comme la position de robots « en cours » dans le code. À l’aide de ce filtre mon robot tourne angles exacts à environ 3 degrés (difficile à estimer) de la valeur souhaitée. Cette petite imprécision est probablement dû aux moteurs ralentir avant de s’arrêter pendant une très courte période après que qu’ils ont été fixés en position neutre.