Étape 14 : Étalonnage et essais
Pour calibrer le servo, ce que nous devons faire est étroit dans sur la plage acceptable du mouvement. Ce qui signifie, nous devons trouver les limites supérieures et inférieures de chaque servo. Voici un exemple d’une fonction d’étalonnage du servo de bec. Vous trouverez le code source complet pour cet RoboBrrd sur GitHub ici.
L’idée derrière le morceau de calibrage de code est que le servo lentement commencera à se déplacer. Lorsqu’il atteint la position ouverte, vous pouvez envoyer d’un ' par le Serial Monitor, et il affichera quelle est la position actuelle. N’oubliez pas ce nombre car elle sera la limite inférieure.
Puis envoyer « g » pour le servo de passer de l’autre sens. Lorsqu’il atteint le bec fermé, envoyez d’un ' encore une fois et n’oubliez pas le numéro à utiliser pour la limite supérieure.
Maintenant, vous pouvez coder en dur dans ces numéros et pouvoir s’en servir comme référence pour lorsque vous écrivez à l’asservissement.
Pour tester le servo, nous ouvrir et fermer le bec avec un retard de 2 secondes entre les deux. Nous devons vérifier et voir que le mécanisme fonctionne correctement, et que le bec est en mesure d’ouvrir et fermer.
Nous allons répéter ce processus pour les servos d’aile.
Pour les LDRs, nous voulons vérifier pour voir si elles fonctionnent. Nous allons utiliser la bibliothèque de Streaming pour nous aider à imprimer rapidement les lectures à la Serial Monitor. Vous pouvez trouver le LDR fonction test dans le code sur GitHub.
Tester les LDRs en déplaçant votre main en face d’eux, ou qui brille une lumière brillante sur eux. Les valeurs ont-ils une différence notable ? Si ce n’est pas le cas, vérifier que les fils sont branchés.
Les LED RVB peut être testées en définissant simplement les différentes broches à basse ou haute.
N’oubliez pas de réparer n’importe quoi qui est buggé ou ne fonctionne ne pas en douceur avant de passer à l’étape suivante.
