Etape 13 : Le programme
Je me suis amusé ce programme d’écriture. Fondamentalement, il y a quelques fonctions qui prennent soin du labyrinthe entier processus de problèmes. La main gauche sur la fonction mur détient la logique pour lire les capteurs et de naviguer dans le labyrinthe en suivant ces règles que je l’ai souligné plus tôt. Les fonctions de rotation sont programmées de manière afin que le robot continue à tourner jusqu'à ce qu’il voit la ligne noire, auquel cas il pousse ensuite vers l’avant. Il y a aussi une fonction programmée avec une petite ligne suivant les capacités. Il n’est aucun PID ligne suivante, mais permet au robot de garder le Cap. Cette fonction contrôle également la vitesse du robot.
La fonction plus détaillée est celle de raccourcir le chemin d’accès. Une lettre est stockée à chaque intersection qui indique la direction du robot a pris. Si la lettre précédente était un « B », ce qui indique une mauvaise direction, exécuté la fonction qui raccourcit le chemin d’accès de substituer des lettres à la place de ces séquences de 3 lettres énoncés précédemment.
Enfin, il y a une fonction qui relit le chemin le plus court que le robot calculé lorsque le robot est ramassé et ensuite placé vers le bas sur la ligne noire. Le robot peut détecter lorsqu’il est placé vers le bas et puis exécute le plus court chemin calculé.
Vous pouvez télécharger le code ci-dessous.