Étape 16 : Intégration finale
Le poignet de la main est conçu pour être compatible avec la prise de poignet commerciale.
Dans l’ordre à l’Assemblée avec la prise commerciale, vous aurez besoin de ½ pouce 20 boulon avec écrou.
Aussi pour cette application, au milieu du boulon doit être percé pour avoir environ 7 ~ 8mm de diamètre du trou. Ce trou est pour les câbles (alimentation, I2C) de la carte de la main à la prise de l’avant-bras.
- Placez la tête du boulon dans la paume. Il s’adapte à l’espace forme hexagonale de la paume.
- Couvrir la paume avec la paume supérieure. Il sera encliquetables avec partie palm inférieure
- Fixer le support de poignet imprimé de SemiFlex sur la paume Assemblée. Elle se serrera les deux paumes mutuellement
- Mettre la partie palm_wrist_socket_l et palm_wrist_socket_r autour du support de poignet
- Visser avec deux vis m 2,5 et fixation par écrous dans les deux trous sur les prises de poignet
Ou, si vous voulez construire votre propre prise de bras à l’aide de scanner 3D, tel qu’illustré sur les photos (la prise rouge avant-bras est imprimée par un filament PET de Ultimaker 2 Extended) vous pouvez suivre ce chemin :
- Placez l’écrou à l’intérieur de la paume au lieu de la culasse. La place en forme d’hexagone convient également avec l’écrou
- Fermer la palme avec la paume supérieure et maintenez-les avec support de poignet
- Couvrir avec les pièces de palm_wrist_socket
- Le boulon doit être placé à l’extrémité de la fin de la partie prise d’avant-bras et fixé avec de l’époxy
- Après que l’époxy est guéri, vous pouvez monter la main sur la prise de bras en montant la main sur le boulon de la prise
- Afin de rendre ceci comme un poignet de friction, vous pouvez faire quelques morceau de caoutchouc passent par le boulon. Il gardera la main de tourner plus et fixe à la direction souhaitée