Etape 34 : Tuning votre Tricoptères
Chaque Tricoptères vole juste un peu différemment donc vous devrez régler les paramètres de votre Tricoptère. Cette page va sur les bases de Tricoptères tuning.
Je pourrais m’ont trompé, vous un peu dans la dernière étape car vous n’avez pas complètement fini avec votre Tricoptères. En fait construire votre Tricoptères obtient seulement vous fait partie de la voie à battant avec succès. Vous devez régler les paramètres de votre Tricoptères afin d’optimiser ses caractéristiques de vol. Plus précisément, vous devez régler les paramètres de votre « PI Roll et Pitch ». Les paramètres par défaut devraient obtenir votre Tricoptères battant assez bien, mais encore une fois, chaque Tricoptères vole un peu différemment et chaque pilote contrôle leur Tricoptères un peu différemment. La clé pour un accord avec succès votre Tricoptère, et je doute que ce sera surprenant pour vous, c’est de savoir ce que chacun de do paramètres du contrôleur de vol.
Maintenant, je ne veux pas entrer dans les tonnes de math ou Electrotechnique pour expliquer les rouages réels de boucle de PID d’un contrôleur vol dans cette étape. Si vous voulez apprendre comment le travail de boucles de PID, il y a beaucoup d’informations là-bas que vous pouvez accéder avec une rapide recherche sur Google. Dans cette étape, je veux juste couvrir comment chaque paramètre dans les paramètres de boucle de PID de votre contrôleur de vol affecte les performances de la Tricoptère.
Tous ces paramètres sont accessibles depuis la section PI roulis et du tangage du menu principal KK2.1.
Gain de P
Le Gain de P (qui signifie un Gain proportionnel) paramètre contrôle essentiellement comment votre Tricoptères donne la priorité aux pilotes d’entrée par rapport aux entrées de capteurs embarqués du contrôleur vol.
Une valeur élevée du paramètre P gagner signifie que les lectures des capteurs sera très importants. Une valeur faible le Gain P signifie que l’action du pilote sera très important.
Si le Gain de P est réglé trop haut, vous remarquerez peut-être les Tricoptères oscillantes ou type de secousses dans les airs. Cet effet est causé par effréné tente du contrôleur vol de corriger même les écarts de capteur plus petits. Si le Gain de P est réglé trop bas, l’engin semblera lent et lent à réagir aux changements dans l’orientation à l’entrée de contrôle. Il sera probablement difficile de garder les Tricoptères aéroporté si le Gain de P est trop faible, puisque les Tricoptères attendront vous, le pilote, de faire tout le travail nécessaire pour les garder et de l’artisanat stable, et malheureusement, notre cerveau et nos pouces sont tout simplement pas assez rapides pour faire les ajustements rapides nécessaires pour maintenir l’engin dans les airs.
J’ai gagner
La j’ai Gain (qui représente le Gain intégral) contrôle la vitesse à laquelle les Tricoptères répondront aux changements dans l’orientation angulaire.
En d’autres termes, supposons que vous volez votre Tricoptères et vous voulez aller de l’avant. Pour ce faire, nous incliner le Tricoptère avec impatience. Cet angle d’inclinaison redirige certains d’ascenseur de la Tricoptère en arrière au lieu de tous l’ascenseur étant dirigée vers le bas, qui rend les Tricoptères à aller de l’avant. Lorsque nous libérons le bâton, le Tricoptère reviendra à un poste de niveau.
L’inclinaison vers l’avant, ni le retour à un poste de niveau arrive instantanément bien. Il faut évidemment un peu de temps pour les Tricoptères aller en fait. Fondamentalement, la j’ai Gain contrôle comment agressivement les Tricoptères tente d’obtenir l’inclinaison désigné.
Si la j’ai gagner valeur est trop basse, que les Tricoptères semblera lent et lent à réagir à l’entrée de commande. Si la j’ai gagner est trop élevée, que les Tricoptères oscillera à nouveau dans l’air comme il se bat pour garder une position parfaite.
Réglage Gain de P
Commençant par les valeurs par défaut, si vous sentez que votre Tricoptère est un peu trop paresseux, augmentez le Gain de P à intervalles de cinq jusqu'à ce que vous obteniez la réactivité souhaitée. Si vous remarquez que votre coffrage Tricoptères dans l’air, retour le P gagne un peu.
J’ai réglage Gain
Commençant par les valeurs par défaut, si vous remarquez votre Tricoptères ne pas arrêter et stabiliser après déplacement des bâtons et leur retour vers le centre, la j’ai augmenter Gain par tranches de cinq jusqu'à ce que vous obteniez un temps de réponse plus rapide. Vous voulez arriver à un point où les Tricoptères renvoie à un poste de niveau rapidement et ne pas flâner dans l’air.
Le je Gain de valeur est également utile si vous volez dans des conditions venteuses où il est plus important pour les Tricoptères pour corriger sa position angulaire et pas se déplacer par le vent tout autant.
