Étape 28 : Éditeur de table de mixage
L’éditeur de table de mixage sert à entrer l’information à la le régulateur de vol KK2.1 sur la conception de la Tricoptère. Dans cette étape, on programmera la KK2.1 pour corriger un problème spécifique dans les paramètres par défaut.
Nous ne sommes évidemment pas finis de construire notre Tricoptères, comme, par exemple, n’avons toujours hélices, mais si vous deviez voler votre Tricoptères dès maintenant, il voudrais tourner autour incontrôlable dans l’air et il se briserait. Cela arrive parce que le KK2.1 pense que le servo sur le moteur arrière est orienté sur la direction opposée qu’elle est réellement.
Quand votre fly votre Tricoptère, le moteur arrière aura toujours être incliné légèrement à contrecarrer l' induit par le lacet des hélices. Seulement le KK2.1 pense que le servo est pointé dans la direction opposée, donc il va en fait basculer dans la direction de lacet, pivotage les Tricoptères comme une toupie. Nous allons résoudre ce problème.
Présentation de l’éditeur de table de mixage
En fait si nous allons commencer avec une introduction à l’éditeur de table de mixage KK2.1 parce que c’est une partie extrêmement importante d’obtenir les meilleures performances de votre Tricoptères.
Commençons par parler de comment le KK2.1 contrôle votre Tricoptères. Afin de contrôler le mouvement de la Tricoptère, le KK2.1 permet de régler la portance produite par chacun des trois rotors et permet de régler l’inclinaison du moteur arrière. En ajustant la quantité d’ascenseur produit juste la bonne manière, la KK2.1 peut faire le métier de monter, descendre ou incliner pour se déplacer dans n’importe quelle direction.
Afin de déterminer exactement comment contrôler chaque moteur, le KK2.1 utilise, comme vous vous en doutez, pas mal de math. Je ne vais pas expliquer comment fonctionne de toute cette math - franchement je ne comprends pas tout moi-même - mais je vais vous expliquer la base mathématique dont tous les calculs de vol se prévaloir. Afin de calculer l’ascenseur requis par chaque moteur correctement, le KK2.1 doit connaître la position exacte de chacun des trois moteurs par rapport à lui-même. En connaissant ces positions, le KK2.1 permet de calculer l’effet de levier que chaque bras a au cours de l’orientation de la Tricoptère. En utilisant cette information, le KK2.1 permet de calculer comment ajuster l’ascenseur produit par chaque moteur et déplacer l’engin.
Heureusement pour nous, la conception de nos Tricoptères correspond en fait à la configuration par défaut dans le KK2.1 (sauf pour l’arrière question servo nous aborderons dans un moment), de sorte que nous ne devrons pas faire n’importe quel calcul dès maintenant pour ajuster la disposition du moteur. Je pense que c’est bon de savoir comment les KK2.1 contrôle les Tricoptères cependant.
Fixer les paramètres de Servo
Tout d’abord, accéder à l’éditeur de table de mixage est très facile, juste entrer dans le menu KK2.1 comme nous l’avons fait avant, faites défiler jusqu'à "Éditeur de table de mixage" et appuyez sur entrée.
Vous verrez alors tout un tas de mots et de chiffres sur l’écran. Nous allons couvrir plus d’informations sur tout ça dans une étape ultérieure, mais pour l’instant, regardez dans le coin supérieur droit de l’écran. Vous pourrez voir des CH:1. Cela indique que les paramètres affichés sont pour 1 moteur (le moteur avant gauche). Nous voulons obtenir les paramètres de l’asservissement, ce qui est moteur 4.
Si le CH:1 a mis en évidence, appuyez sur le bouton d’extrême-droite pour passer à CH:2. Appuyez sur la touche deux fois plus pour arriver à CH:4, qui est notre servo. Encore une fois, il y a un tas de paramètres ici, mais celle qui que nous intéresse est le safran . Par défaut, le safran aura une valeur de 100.
Faites défiler jusqu'à la création de la gouverne de direction en appuyant sur le bouton "Suivant". Appuyez sur le bouton « Modifier » pour ajuster le réglage. Nous voulons changer le réglage de la gouverne de direction à -100. Faire pour ainsi, il suffit de tenir enfoncé le bouton « Down » jusqu'à ce que vous arriviez à -100.
Modification de ce paramètre de 100 à -100 passe juste le sens du servo, qui est ce que nous devons faire.
Encore une fois, l’éditeur de table de mixage est extrêmement important pour le tuning de votre Tricoptère, donc vous le verrez certainement à nouveau. Pour plus d’informations, voir étape 34.
