Étape 27 : Calibrer accéléromètre
Dans cette étape, nous s’étalonne l’accéléromètre embarqué, le régulateur de vol KK2.1.
Maintenant que nous avons effectué un test de détecteur de confirmer que tous les capteurs embarqués les KK2.1 fonctionnent comme prévu, nous pouvons maintenant calibrer l’accéléromètre.
Prêt pour un peu plus de théorie avant nous sommes fait le KK2.1 de programmation ? Je pense que c’est qu’il faut savoir un peu sur le fonctionnement d’accéléromètres avant nous calibrons l’un sur le tableau de contrôle de vol. Tout d’abord, les accéléromètres sont des dispositifs qui détectent les forces d’accélération. Ils peuvent détecter deux types différents d’accélération : les forces d’accélération statique causées par la pesanteur terrestre et les forces d’accélération dynamique provoquées par le mouvement. Donc lorsque nous calibrons notre accéléromètre, nous lui donnons une référence zéro afin que le capteur sait quelle direction est vers le bas (la direction de la gravité).
Le KK2.1 peut alors parler à l’accéléromètre pour comprendre quelle direction est vers le bas et il peut combiner ces informations avec les données de gyroscope et accélération d’axés sur le mouvement de la Tricoptères pour déterminer exactement comment les Tricoptères est orientée dans un espace tridimensionnel.
Calibrer l’accéléromètre
Nous allons calibrer l’accéléromètre. Le volet essentiel de ce processus est correctement mise en place notre environnement d’étalonnage. Afin de calibrer nos accéléromètre, nous devons les Tricoptères être complètement niveau et sur une surface solide. Ainsi, à l’aide d’un niveau à bulle, trouver une surface solide dans votre zone de travail qui est absolument plat. Il vaut l’effort supplémentaire pour s’assurer que la surface soit plane, car si vous calibrez votre accéléromètres, tandis que le Tricoptère est dans une position de niveau non, votre Tricoptères sera sans doute la dérive autour dans l’air, rendant plus difficile à battre. Évitez d’utiliser une table s’agiter ou un tabouret pivotant ou quelque chose parce que si vous Tricoptères se déplace pendant le processus d’étalonnage accéléromètre il lèvera au large de la précision de l’étalonnage.
Pour cette raison, placer les Tricoptères sur votre surface plane choisie. Puis, dans le menu KK2.1, faites défiler jusqu'à l’outil de Calibration de l’ACC et cliquez sur le bouton entrer. Le KK2.1 vous permet de placer les Tricoptères sur une surface plane, dont nous avons déjà fait, dira alors appuyez de nouveau sur la touche Enter. Le KK2.1 puis passera par le processus d’étalonnage, qui prend huit secondes ou plus. Assurez-vous que vous ne cognez pas le Tricoptère ou la table au cours de ce processus. Et enfin, les lectures de l’accéléromètre calibré seront affichées.
