Étape 9: Microcontrôleur et installation GPS
Nous pouvons maintenant passer à mettre en place notre ArduPilot Mega 2.6 ! Je ferai référence à elle comme APM dorénavant.
Tout d’abord, prenez votre câble microUSB et connectez-le à votre APM. Il devrait s’allumer lorsqu’il est branché en-de la même façon à un Arduino Micro.
Aller à la page de téléchargement de la Mission Planner et télécharger la dernière version. Mission Planner est une interface graphique qui Michael Oborne faite pour s’interfacer avec votre APM facilement. Cela semble actuellement être l’approche la plus facile à utiliser pour configurer votre APM. Vous pouvez utiliser d’autres outils ou travailler avec lui directement par le biais de code (je l’ai fait au départ)--mais pour un débutant, c’est probablement la meilleure option.
Votre planificateur de la mission devrait ressembler à l’image ci-dessous. Vous allez sélectionner le port auquel il est accroché vers le haut. C’est en général marqué comme COM6 sur la région du haut-droite, mais vous pouvez aussi le garder sur l’Auto, et il devrait détecter sur ses propres. Suivant juste Appuyez sur se connecter, et vous verrez des barres de chargement sautent vers le haut car il se connecte.
Maintenant, vous voudrez aller à la configuration initiale en haut :
Et ensuite de l’Assistant :
Il y aura aussi une option pour calibrer manuellement chaque partie. J’ai personnellement utilisé le calibrage manuel. Vous pouvez le trouver dans la section matériel obligatoire (qui apparaîtra au-dessus de la section matériel facultatif). De là, vous ferez essentiellement ce que l’Assistant vous mène à travers, juste sur votre propre. Je suggère que vous coller avec l’Assistant, comme c’est le moyen le plus simple de le faire. Si vous souhaitez malgré tout de le faire manuellement, Voici une excellente vidéo de YouTube j’ai utilisé pour aider à me guider dans ce processus.
En vous promenant dans l’Assistant, il vous demandera de compas d’étalonnage. 2.6 APM a déplacé la boussole à l’extérieur de l’appareil afin qu’il peut être monté loin électronique pour éviter les interférences. Même si cela a du sens, je n’ai pas rencontré toutes les interférences sur ma boussole même lors de l’exécution de tous les moteurs à pleine puissance. Malgré tout, pour ce faire, vous devrez connecter votre uBlox GPS à votre APM. Ceci peut être facilement fait en y branchant le port GPS le GPS sur l’APM et le port MAG sur le GPS sur le port I2C sur votre APM. Lorsque vous effectuez l’étalonnage, vous aurez besoin de recueillir des points de test pour votre boussole. Faire pivoter votre boussole autour et enregistrer les données waypoints que vous alliez. Cela prendra probablement peu de temps pour faire le droit. J’ai sauvé des points de données de plus de 2000 pour s’assurer que c’était parfaitement calibré.
