Etape 6: Réglage boucle de régulation de l’équilibre
La boucle de régulation a quatre valeurs de gain qui doivent être réglés.
- gain d’angle KP
- gain de vitesse angle KD
- gain de vitesse kV
- gain du poste KC
Voilà comment j’ai réglé le robot pour la balance, il n’est probablement pas idéal, mais cela a fonctionné. Démarrer avec tous gagner les valeurs mis zéro. Augmenter lentement le kp gain jusqu'à ce que le robot n’est plus tombe vers l’avant, maintenant augmenter le gain de kd jusqu'à ce que le robot s’élève mais oscille lentement avec amplitude de plus en plus jusqu'à ce que le robot tombe. Augmentez la valeur kv jusqu'à ce que le robot n’est plus oscille et se remet de Poussez doucement sur le dessus. À ce stade, le robot doit avoir les performances souhaitées. Il devrait se tenir dans un seul endroit et récupérer d’une perturbation. Jouer avec les trois valeurs pour avoir une meilleure idée de comment ils se comportent. Maintenant augmentation kc gain jusqu'à ce que le robot retourne au même endroit après une perturbation mais pas trop grande entraînant baisse des performances.
J’ai réinitialiser toutes les valeurs à zéro et à plusieurs reprises jusqu'à ce que j’ai obtenu des résultats décents. Si elle ressemble à la boucle ne parvient pas complètement Assurez-vous que toutes les valeurs calculées dans la boucle ont le signe correct et de comportement et les valeurs de retour ont le signe correct.