Étape 2: Prototype #1
Le premier prototype du pilote automatique était très basique. Le but était de construire un appareil qui pourrait :
- Lire l’emplacement d’un GPS
- Lire le roulement d’une boussole
- Piloter un servo de direction
- Les formules qui sont nécessaires pour la fabrication d’un véritable pilote d’essai
- Utiliser le gouvernail pour garder un roulement
Pour ce prototype au début, j’ai décidé sur l’utilisation d’un Arduino Uno pour le cerveau ; Je voudrais passer d’un Barebone design Arduino (AtMega328) dans la version finale.
Lecture d’un GPS
Pour le premier prototype, j’ai voulu le GPS possible moins cher je pouvais mettre la main sur, alors je suis allé avec le PCI UBlox $8-5. Pour connecter le GPS à l’Arduino, tout ce que j’ai dû faire a souder quatre fils à l’arrière de la carte, connectez-les à l’Arduino, puis fixer une antenne. J’ai utilisé la bibliothèque TinyGPS ++ à analyser des données séries entrantes, qui m’a permis d’obtenir l’emplacement actuel, vitesse, direction et plus encore ! Voici mes autre Instructable sur la mise en œuvre de cette puce. J’ai utilisé ce GPS jusqu'à le troisième prototype, où je l’ai remplacé par un autre.
Lecture d’une boussole
La boussole que j’ai utilisé est le HMC5883L, qui relie à l’Arduino par I2C. Bildr a un très beau tutoriel sur comment connecter ce compas à l’Arduino. Pour lire le roulement, j’ai utilisé cette bibliothèque Arduino.
Un Servo de direction
Direction un servo avec un Arduino est incroyablement facile, mais pas quand la bibliothèque SoftwareSerial (nécessaire pour TinyGPS ++) interfère avec l’un des temporisateurs de l’Arduino ! Lorsque SoftwareSerial s’exécute, elle interférerait avec les servos en utilisant la bibliothèque de servo standard. Une solution simple consiste à utiliser la bibliothèque de PWM Servo à la place.
Formules de pilote automatique Implimenting
Dans ce prototype, j’ai implémenté plusieurs fonctions qui deviendraient critiques par la suite. Ces fonctions utilisent la formule de haversin pour calculer des choses comme le : distance entre deux points de passage, la direction d’un point de passage à la prochaine et réel portant d’un palier magnétique. Voici un Journal de la génération post que j’ai fait sur ces formules.
Reconstituer les faits
J’ai décidé de faire une caisse en bois pour tout tenir ensemble (voir image ci-dessus). Alors maintenant que je savais ce qu’était le roulement du pilote automatique, j’ai pu comparer à une position préréglée et tourner le gouvernail pour garder que certaines positions. Cela deviendrait nécessaire plus tard pour voyager à une coordonnée GPS.
