Étape 12 : Essai le pilote automatique
Après une vaste baignoire stable, il était enfin temps pour un bon critère de réels ! Encore une fois, j’ai mis le bateau à l’étang, programmé trois points de passage qui se trouvaient dans un triangle, la commande manuelle permettant d’orienter le bateau loin de terre et laisser déchirer ! Le pilote automatique a été en mesure d’aller à chaque point de passage dans l’ordre, et quand il a été fait à volonté tous les trois waypoints elle boucle et revenir au tout premier point de cheminement ! Succès !
Le pilote automatique a pu se rendre dans ces points de passage à environ 30 % des gaz, qui est sur la vitesse de marche. J’ai mis la vitesse ce faible parce que je ne voulais pas les MOSFETs à surchauffer, et généralement, j’ai voulu jouer la sécurité.
Après le premier test de triangle pleinement réussie, j’ai passé la test d’un nouveau chemin d’accès par jour la semaine prochaine. J’ai tout essayé de triangles, cercles, à gribouillis, à zig-zags, et le pilote automatique a été en mesure de voyager les chemins d’accès, tout comme il était censé !
À deux reprises, le fil qui a servi à la connexion série unidirectionnelle entre les deux AtMegas s’est détaché. Heureusement, j’ai été capable d’utiliser la commande manuelle pour amener le bateau vers la côte, rebranchez le fil et d’envoyer le bateau sur son chemin. Le signal GPS ne s’est perdu au cours des essais, et la batterie a duré environ dix minutes à chaque chef d’accusation.