Étape 3: Prototype #2
J’ai été satisfait de la réussite du premier prototype, alors j’ai décidé de faire une seconde l’un avec l’intention de le mettre sur un bateau. La plupart des modifications à ce pilote automatique ont été logiciel basé. Les objectifs de ce prototype étaient les suivants :
- Voyage à un ensemble de coordonnées GPS
- Exécuter le pilote automatique sur une batterie
- Test et enregistrement des données de pilote automatique
J’ai fait quelques changements à la structure physique du pilote automatique. J’ai ajouté un ProtoSheild, qui se connecte à l’Arduino et comporte une petite maquette. Je me suis déplacé la boussole il. J’ai également attaché tous les composants de pilote automatique à une nouvelle base de contre-plaqué et posez ce contreplaqué support à l’intérieur d’un conteneur "sandwich".
J’ai aussi essayé d’ajouter un récepteur RC à ce pilote automatique, mais je n’ai pas réussi en raison de la limitation d’espace à l’intérieur de ce conteneur.
Vous voyagez à GPS coordonne
J’ai programmé l’Arduino avec un sketch qui transforme la gouverne de direction afin de rendre le prochain waypoint. L’esquisse le GPS permettant de calculer le roulement à chaque point de passage, puis comparée à la boussole, et la différence entre les deux était l’erreur. Si l’erreur était à droite, 90 degrés, puis le gouvernail se tourne vers 60 degrés. Si l’erreur est à gauche, 270 degrés, puis le gouvernail se tourne vers 120 degrés. Si l’erreur a été de 330 à 30 degrés (droite), puis le gouvernail tournerait exponentiellement pour continuez tout droit.
Tout cela se passerait dans une boucle semblable à celui-ci (ce code est exagéré) :
Voici une explication « anglais » du code ci-dessus : si la distance entre vous et le point de cheminement est plus de cinq mètres, puis calculer le roulement de la boussole, le roulement au point de cheminement, obtenir le roulement réel de la boussole, puis envoyer les deux roulements à la fonction RudderTurn, qui calcule l’erreur et se transforme de la gouverne de direction en conséquence.
Ajout d’une batterie
Ajout d’une batterie pour alimenter l’Arduino a été simple. Il y a une goupille de Vin sur l’Arduino Uno. Elle accepte jusqu'à 20 volts DC. J’ai eu un 12.6V, 3 cellule, pile au lithium, portant autour, alors j’ai simplement fait un connecteur qui est passée de la batterie sur la broche de Vin.