Étape 1: Un peu plus en profondeur...
Le problème physique que B-ROBOT résout s’appelle le pendule inversé. C’est le même mécanisme vous devez équilibrer un parapluie au-dessus de votre main. point de pivotement est sous le centre de masse de l’objet. Plus d’informations sur ici les pendule inversé. La solution du problème mathématique n’est pas facile, mais nous n’avez pas besoin de le comprendre afin de résoudre notre problème d’équilibre robot´s. Ce qu’il faut savoir est comment doit faire pour rétablir l’équilibre de la robot´s, donc nous pouvons implémenter un algorithme de commande pour résoudre le problème.
Un Système de contrôle est très utile en robotique (une automatisation industrielle). Essentiellement it´s un code qui reçoit les informations des capteurs et des commandes de cibles comme entrées et crée, en conséquence, signaux de sortie pour piloter des actionneurs de Robot (les moteurs dans notre exemple) afin de réguler le système. Nous utilisons un Pcontrôleur ID (proportionnelle + intégral, dérivé). Ce type de contrôle a 3 constantes pour ajuster la kP, kD, kI. Wikipedia : "un régulateur PID calcule une valeur de « erreur » comme étant la différence entre un [Input] mesurée et une valeur de consigne souhaitée. Le contrôleur tente de minimiser l’erreur de réglage [sortie]." Donc, vous dire le PID Eléments à mesurer (le "Input") , où vous voulez que la mesure de l’être (la "consigne",) et la variable que vous souhaitez modifier pour faire qui se produisent (le "Output".)
Le PID ajuste alors la sortie essayant de faire l’égal d’entrée la valeur de consigne. Pour référence, un réservoir d’eau que nous voulons remplir à un niveau, l’entrée, point de consigneet la sortie serait le niveau en fonction du capteur de niveau d’eau, le niveau d’eau désiré et l’eau pompée dans le réservoir. kP est la partie proportionnelle et est la partie principale du contrôle, cette partie est proportionnelle à l’erreur. kD est la partie dérivé et s’applique à la dérivée de l’erreur. Cette partie dépend de la dynamique de l’écosystème (dépend du robot, les ´s poids moteurs, les inerties...). Le dernier d'entre eux, kI est appliqué à l' intégrale de l’erreur et est utilisé pour réduire les erreurs de stables, c’est comme une assiette sur la sortie finale (pensez aux boutons de garniture sur un volant de voiture RC pour rendre la voiture aller totalement Hétéro, kI supprime le décalage entre la cible requis et la valeur réelle).
Sur B-ROBOT de l’utilisateur, la commande de direction est ajouté à la sortie de moteurs (un moteur avec un signe positif et l’autre avec un signe négatif). Par exemple si l’utilisateur envoie la commande de direction 6 pour tourner à droite (à partir de -10 à 10) il faut ajouter 6 à gauche moteur de valeur et soustraire 6 du moteur droit. Si le robot ne se déplace pas vers l’avant ou vers l’arrière, le résultat de la commande de direction est une rotation du robot
