Etape 7: Construction du Frame(optional)
Faire les jambes
Coupez deux morceaux à partir d’un cintre métallique : cuisses de 28cm pour les pattes arrière et 25cm pour le devant, comme le montre. Fléchissez les jambes avec une pince. Il est important de faire les jambes assez longtemps et s’assurer que les pieds pointent vers l’arrière, qui leur permet d’agir en tant que crochets et permet au robot de grimper par-dessus les obstacles. À ce stade, ne vous inquiétez pas trop sur la forme des jambes. Vous pouvez ajuster plus tard (et devrez probablement).
Les jambes aura une meilleure adhérence si vous couvrir-les avec tube thermorétractable, comme le montre. Tube thermorétractable est des tubes en caoutchouc qui seront contractera de diamètre de 50 % lorsqu’il est chauffé, par exemple, avec un pistolet thermique ou un sèche-cheveux. Coupez deux morceaux de 7cm de la tubulure et s’insérer autour des pattes arrière rétractable.
Ensuite, fixez les pieds pour les servos. Les servos disposent d’une ou plusieurs fixations en plastique qui seront connectera à l’axe du servo. Fixez les pieds en tirant des fils métalliques dans les trous de servo et fixer chaque pied en serrant le fil métallique, comme le montre. Couper les fils qui dépassent pour l’empêcher de gêner le mouvement du moteur. Enfin, ajouter la colle chaude sur le dessous pour stabiliser les pieds, mais ne pas remplir le trou de vis central avec de la colle.
Montage de l’armature
Le châssis de la marchette se compose de deux servomoteurs connectés. Avant de les coller ensemble, vous devez supprimer une petite extension en plastique (destinée pour le montage des servos) à la fois des moteurs servo. Supprimer l’extension à côté le palonnier du servo face et retirez la partie opposée du servo vers l’arrière. Vous pouvez le faire facilement avec un couteau tout usage, comme le montre. C’est une bonne idée pour lisser la couture de coupe avec un petit fichier pour s’assurer que les joints collés ne deviennent pas inégal et faible.
Étendre la colle chaude uniformément sur le servo arrière et appuyez immédiatement sur les servos ensemble, leur maintient pendant un certain temps laisser le temps de la colle pour définir. Les servos sont connectés afin que le servo frontaux bras points vers l’avant et le bras vers l’arrière vers le bas. Les côtés supérieurs des moteurs devraient être placées uniformément, pour rendre plus facile de les attacher à l’Arduino. Si vous faites une erreur, coller les pièces ensemble, il est facile de les séparer sans trop de force. (Chaud-collage n’est pas forcément idéal pour la construction d’appareils robustes, mais c’est une façon rapide et facile à attacher presque n’importe quoi, et il fonctionne bien avec les prototypes simples.)
Faire le titulaire pour l’Arduino
Nous allons utiliser deux bandes métalliques pour construire un porte sur le dessus du robot qui rendra facile à attacher et détacher l’Arduino. Coupez deux morceaux de métal de 10cm. Plier les côtés de chaque bande de sorte que l’espace au milieu est égale à la largeur de l’Arduino et coller les deux bandes pour les servos.
L’Arduino Duemilanove (et les modèles ultérieurs, tels que l’ONU) utilisés dans ce projet sont de 5,2 cm de large. Si le métal que vous utilisez est assez souple, il est utile de plier l’angle vers l’intérieur légèrement. De cette façon, vous pouvez enclencher l’Arduino en place solidement et, lorsque vous avez terminé, enlever sans douleur pour d’autres utilisations.
Attacher une batterie
Nous allons utiliser la bande Velcro pour faire un système de fixation à l’arrière du robot pour la pile 9V. Coupez une bande de 16cm de la bande Velcro et attacher les extrémités ensemble. Faire des trous pour deux vis au milieu de la bande. Fixez la bande Velcro avec vis à partie d’extension du servo à l’arrière du robot.
Assemblée
Maintenant, vous pouvez placer la carte Arduino sur le dessus les servos. Fixez les pieds pour les servos, mais ne vissez dans encore. Nous allons brancher les servos les uns aux autres et à l’Arduino avec les fils de raccordement. Tout d’abord, connectez les fils de noir (GND) les servos à l’aide d’un fil de raccordement noir d’un servo à l’autre et ensuite utiliser un autre cavalier noir pour connecter l’un des servos sur une broche GND Arduino. Vous devrez peut-être utiliser un peu de force pour insérer un en-tête connection servo de deux fils. Ensuite, connectez les fils d’alimentation rouge de la même manière, tout d’abord d’un servo à l’autre, puis à la broche d’alimentation 5V de l’Arduino. Fils de raccordement utilisation blanc (la couleur réelle peut varier) pour contrôler chaque servo et connecter un cavalier jaune câble du servo arrière vers Arduino pin 2 et du servo avant à Arduino broche 3.
Plus tôt, dans la section « Centrage le Servo », vous avez exécuté une esquisse au centre un seul servo. Si vous exécutez ce code à nouveau pour centrer le servo, vous serez en mesure de fixer la patte dans la position correcte. Mais il y a maintenant deux servos, nous allons donc modifier le code précédent de centrage pour activer les deux servos vers le Centre :
La seule différence entre ceci et le code de centrage plus tôt est le complément
de deux objets de servo nommés frontServo et rearServo :
1. définir une instance de l’objet de Servo pour le servo arrière.
2. dans le programme d’installation, fixer la rearServo à la broche 3.
3. envoyer des impulsions à la fois des moteurs, ce qui les rend de tourner vers le centre.
