Étape 12 : Tournant vers l’avant
Un virage vers l’avant ressemble à autrement normale marchant vers l’avant, mais maintenant le centre points de deux servos sont modifiés. Le mouvement d’une patte avant doit également être ajusté pour l’empêcher de s’élever trop haut.
1. Créez une nouvelle variable qui va définir le point central des servos lors d’un virage (le centre positionner). Notez que nous sommes 9 degrés à mi-chemin du moteur.
2. calculer la position maximale à laquelle le pied avant droit se lèvera en déduisant les 18 degrés de la position de tour centrale.
3. calculer la position de la patte avant gauche de la même manière que le pied avant droit, mais au lieu d’ajouter 18 degrés à la position de tour centrale, ajouter 36 (pour équilibrer les pattes avant).
4. calculer la position de la jambe arrière droit en déduisant 15 degrés de la position de tour centrale.
5. Ajoutez la même distance à la patte arrière gauche.
6. la fonction MoveTurnLeft() est semblable à toutes les autres promenades. Cette fois, les variables d’évoquer sont utilisés pour le tournage, et les deux servos sont centrés vers un autre emplacement que quand marcher vers l’avant.
7. Répétez le tournant vers l’avant dans la boucle et le retard pour contrôler la vitesse de notre marche.
