Étape 4: Utilisation de la bibliothèque de Servo dans Arduino
Les bibliothèques sont collections de sous-routines ou des catégories qui nous permettent de prolonger le basic
fonctionnalité d’une plateforme ou un langage tel que l’Arduino. Il y a beaucoup de différentes bibliothèques qui nous aide à interpréter les données ou utiliser du matériel spécifique une manière beaucoup plus simple et plus propre. Vous pouvez explorer les bibliothèques disponibles pour Arduino à http://arduino.cc/en/Reference/Libraries. Que ces bibliothèques visent à étendre notre code uniquement lorsque nécessaire, nous devons déclarer chaque bibliothèque dans n’importe quel sketch où on sera utilisé. Nous faisons cela avec une seule ligne de code. Voici comment faire pour inclure la bibliothèque pour le contrôle de servomoteurs : #include maintenant nous pouvons référencer des méthodes et objets dans cette bibliothèque à tout moment dans notre esquisse. Nous allons utiliser la bibliothèque de Servo en interface avec nos moteurs dans ce chapitre. La bibliothèque de Servo est livré avec une installation standard d’Arduino et peut supporter jusqu'à 12 moteurs sur la plupart des conseils Arduino et 48 moteurs sur l’Arduino Mega. Pour chaque moteur d’asservissement que nous utilisons, nous devons créer une instance de l’objet de Servo avec Servo myServo;. Dans la fonction setup() , nous devons associer cette instance de Servo sur une broche spécifique, le même NIP auquel est attaché le câble de données de notre moteur, à l’aide de la commande myServo.attach(2);. Maintenant, il est facile de parler à notre moteur. Il y a plusieurs fonctions pour communiquer avec elle, read(), write(), detach(), et bien plus encore, que tout ce dont vous pouvez découvrir dans la référence de la bibliothèque au http://arduino.cc/en/Reference/Servo. Pour ce chapitre, quand on parle de nos moteurs, nous allons utiliser uniquement la fonction write() , qui nécessite un argument unique : degré de rotation.
