Etape 11 : Tournant en arrière
Déplacer le robot vers l’avant et vers l’arrière n’est pas suffisant si on veut éviter les obstacles. Le résultat principal est pour le robot de détecter l’obstacle, tourner dans une autre direction et continuer à marcher. Naturellement, il pourrait juste sauvegarder et tourner après cela, mais le tour serait plus efficace si le robot sauvegarde tout d’abord à droite et se tourne ensuite vers la gauche, que le robot peut tourner à droite, alors il se promène en arrière si vous modifiez le point central de l’asservissement et les niveaux de seuil un peu vers le côté droit. Cela va également changer l’équilibre du robot, qui peut facilement conduire à une de ses pattes avant s’élevant plus haut que l’autre. Vous pouvez résoudre ce problème en ajoutant un peu de mouvement de la jambe abaissée, soulevant dans les airs :
La nouvelle fonction moveBackRight() est similaire à la fonction moveBack() dans
l’exemple précédent.
1. le mouvement du servo arrière est réduit de 6 degrés, qui se déplacera son point central vers la droite. Que nous rappelons la position du servo arrière changé changera probablement l’équilibre de l’ensemble robot. Pour tenir compte de cela, nous ajoutons 9 degrés à la valeur de frontLeftUp. Si une des pattes du votre propre robot rester dans l’air ou glisser, vous pouvez augmenter ou diminuer ces valeurs selon les besoins.