Étape 9: Programmation de la marche
Marcher vers l’avant
Si vous puissance jusqu'à l’Arduino qui exécute le code qui swingue un seul servo (voir la section « Moving the Servo » antérieure), il va commencer à bascule sur son front ou des pattes arrière. Marche avant nécessitera une coordination entre l’avant et les pattes arrière. Quand les servos se déplacent dans le même tempo, mais dans des directions opposées, le robot commence à marcher. Voici un code qui va faire le robot marche avant :
Nous allons jeter un oeil sur le code :
1. c’est la position centrale pour les servos. Quatre-vingt dix degrés est précisément la moitié de 180 degrés possibles de rotation.
2. maximum position du pied avant droit passera à.
3. maximum position du pied avant gauche s’élèvera à. 4. maximum position la jambe arrière droite se plieront à. 5. maximum position du pied arrière gauche se plieront à.
6. la fonction de moveForward transforme les servos tout d’abord au sens opposé. Les variables définies dans les lignes précédentes définir dans quelle mesure chacun des servos tournera. Avant de passer dans une autre direction, nous dirons les servos à rotation vers un point prédéfini Centre pendant un court laps de temps. Cela garantit que les servos ne commencent pas à la dérive désynchronisés. Nous retournons au point central à la fin de chaque étape pour rendre la marche plus élégant et plus efficace.
7. appeler la fonction moveForward à plusieurs reprises dans la boucle, ce qui rendra notre robot déplacer un pas en avant. Le délai subséquent contrôle combien de temps le robot attend avant de prendre sa prochaine étape. Enlever le retard équivaut à avoir le robot courir aussi vite que possible.