Étape 4: Programmation de l’Arduino
Dans le jolliBot en Action vidéo YouTube, que nous avons testé le suiveur de ligne avec contrôle de base ainsi qu’un plus avancé régulation PID codes de programme. Avec le réglage de base, vous pouvez remarquer le mouvement nerveux et bancal de l’adepte de la ligne, mais avec le contrôle PID plus avancé, il y a une amélioration notable de la vitesse et le mouvement de notre suiveur de ligne.
Nous avons utilisé pour notre commande de base, seulement 3 des capteurs ligne pour la détection de la ligne, gauche (S2), Center (S3) et droit (S4). Lorsque le capteur de centre détecte la ligne, le robot est programmé pour aller tout droit. Quand le capteur de centre ne détecte plus la ligne mais le capteur gauche détecte la ligne, le robot est programmé pour tourner à droite. Lorsque le capteur Center ne détecte plus la ligne et le bon capteur détecte la ligne, le robot est programmé pour tourner à gauche. Ceci causera typiquement le robot à osciller en arrière sur la ligne et si va trop vite, il peut perdent le contrôle et arrêter de suivre la ligne.
Vous pouvez télécharger notre ligne de base suivant Concept Arduino croquis ci-dessous :
jolliBot_3Sensors_BasicControl.ino
Nous savons qu’il est possible d’améliorer le mouvement et la vitesse de jolliBot avec l’algorithme de contrôle plus avancé comme en témoigne la vidéo. Toutefois, nous ne fournira pas les plus avancés Arduino code ici. Nous espérons que vous pouvez recherche et arriver à codes pour jolliBot à améliorer sa performance.
